大学生智能汽车竞赛系列教程第一章 Gazebo环境部署

2023-06-11 16:03| 来源: 网络整理| 查看: 265

大学生智能汽车竞赛系列教程第一章 Gazebo环境部署一、加载小车仿真环境1.1 打开ros的任意工作空间，或者创建一个新的工作空间1.2 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下1.3 编译1.3.1 为了防止启动时编码报错，更改python2 的默认编码 1.4 加载任务初始点的logo1.5 运行gazebo模拟环境1.5.1 其他情况二、查看发布的话题2.1 激光雷达2.2 摄像头三、控制小车运动

一、加载小车仿真环境

请安装 ros-melodic-desktop-full

1.1 打开ros的任意工作空间，或者创建一个新的工作空间 1.2 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下 1.3 编译 1.3.1 为了防止启动时编码报错，更改python2 的默认编码打开终端输入如下指令： sudo gedit /usr/lib/python2.7/site.py 找到 setencoding() 函数修改第一个 encoding=“utf-8”重启电脑 1.4 加载任务初始点的logo

前提：没有打开过gazebo的同学，请在终端中输入gazebo运行一次。

将ucar_plane文件夹中的end_plane和start_plane复制到.gazebo/models下（.gazebo为隐藏文件，如果没有models请自行创建此文件夹）

1.5 运行gazebo模拟环境

打开终端输入：

roslaunch gazebo_pkg race.launch 1.5.1 其他情况现象：在终端出现 Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 解决方法：

打开终端输入：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

用 url: https://api.ignitionrobotics.org 替换 url : https://api.ignitionfuel.org

二、查看发布的话题

打开终端输入指令：

rostopic list 2.1 激光雷达话题：/scan坐标系：laser_frame 2.2 摄像头话题：/cam坐标系：camera_link

2.3 IMU

话题：/imu坐标系：imu_link

2.4 里程计

话题：/odom坐标系：odom

三、控制小车运动

安装软件包：

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph

启动小车:

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

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大学生智能汽车竞赛系列教程 第一章 Gazebo环境部署

大学生智能汽车竞赛系列教程第一章 Gazebo环境部署