以旧换新

如果你已经涉足3D打印领域，那么一定知道Klipper，这是一款开源固件，可实现输入整形、PID调整和Z偏移校准等众多实用功能，最重要的是它是实现高速打印的重要途径。

本教程主要以树莓派Raspberry Pi 4B给装有Marlin固件的Corexy结构的低速打印机刷新Klipper固件为例，结合Klipper官网、官方论坛展开撰写。

一、准备工作

（1）传统打印机（本文以Corexy结构为例）（2）树莓派/香橙派（本文以树莓派Raspberry Pi 4B为例）（3）一张32gb存储卡、一张不小于4gb存储卡（4）树莓派镜像烧录软件：Raspberry Pi Imager（官网下载https://www.raspberrypi.com/software/）（5）远程控制软件: Putty/MobaXterm（推荐，可点击“阅读原文”获取安装包）

二、操作流程

（1）树莓派镜像烧录

     储存卡插入计算机，打开Raspberry Pi Imager，首先格式化储存卡，之后选择要烧录的系统（根据树莓派型号选择合适的系统，此教程选择系统为Raspberry Pi OS(64-bit)）。

注意烧录前要打开设置，开启SSH服务、设置登录用户名和密码、配置WIFI（强烈建议打开，后续树莓派就可以自动联网）、语言时区设置为上海，最后点击烧录。

（2）配置树莓派

     等待烧录完成（大概10分钟左右），将储存卡插入树莓派，接通电源，连接打印机，打开树莓派所连的wifi路由器管理后台查看树莓派IP，之后打开远程控制软件MobaXterm，点击SSH服务，输入IP地址进入树莓派系统后台进行相应配置。

a、输入之前设置好的用户名和密码进入控制界面（与Linux系统一样，输入后密码在窗口不显示）提示：该控制系统与Linux系统命令大致相同，鼠标右击为粘贴。

b、更新系统：sudo apt-get update

c、打开主文件：cd ~ 下载kiauh: git clone https://gitee.com/zm112/kiauh.git（这是国内镜像也可以查找github国外镜像，安装速度更快）

d、运行脚本：./kiauh/kiauh.sh

e、选择数字安装klipper（python版本为3、数量自己根据实际要连接的打印机个数输入，最大为3，时间较长请耐心等待）f、选择数字安装Moonrakerg、选择数字安装控制网页端Fluidd或Mainsail（两者安装一个即可）h、选择数字安装Crowsnest（若不使用摄像头监控打印状态则无需安装）i、检查是否成功安装

j、安装完成后打开klipper文件夹：cd ~/klipper/k、根据打印机主板进行配置klipper：make menuconfig（具体配置参数可首先进入klipper官网：https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html阅读其安装和配置步骤，之后跳转到配置文件窗口https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config，最后按照打印机主板型号查找相应参数进行设置）本文打印机主板型号为MKS Robin Nano V1.2，配置参数如下图所示

l、更新配置：make flashm、树莓派连接打印机，读取打印机主板mcu端口：ls /dev/serial/by-id/*，并保存备后续使用

（3）打印机主板klipper固件刷新

1、按照klipper官网安装配置文档https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html，在树莓派控制端输入命令：./scripts/update_mks_robin.py out/klipper.bin out/Robin_nano.bin，之后在文件目录klipper/out中找到Robin_nano.bin文件并下载保存到cd卡中（准备工作中提到的4gb存储卡），保存之前务必格式化cd卡，之后将存储卡插入打印机中，重启打印机，打印屏幕显示正在更新中，等待片刻之后出现Booting字样证明刷新成功；

2、检查打印机主板是否成功刷新klipper固件，将刷新后的存储卡插入电脑，若Robin_nano文档由bin格式变为cur格式，则证明刷新成功；

3、若未刷新成功，则可按以下步骤进行一一排除：（a） 此方法仅适用于可以卡刷的打印机主板，是否可以卡刷可查看b站视频https://www.bilibili.com/video/BV1924y167Gg?vd_source=fa83a64fcaead2b3a9966ea556cb61ab（b）存储卡是否大于4gb、刷新之前存储卡是否格式化，且格式化设置为FAT32格式；（c）有部分打印机需要修改文档名称为Robin_nano35.bin，之后再进行卡刷。

（4）打印机远程连接与配置

1、在电脑浏览器中输入树莓派IP地址进入远程控制网页端；2、设置网页端，语言为简体中文；

3、点击配置、打开printer.cfg文件，将https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config中对应打印机主板的配置文件全部复制粘贴到printer.cfg中，下拉窗口将文件中的打印机mcu号更改为之前保存的打印机主板mcu端口号，保存并重启；

4、点击仪表板，若显示如下图，则说明打印机已成功刷写klipper固件；

（5）Klipper配置

1、测试打印机限位开关

在控制命令输入端输入QUERY_ENDSTOPS分别测试x、y、z轴限位开关，当限位被触发时由open变为triggered；

2、打印机归零测试

点击按钮分别将x、y、z轴归零，测试喷头能否正常归位，若喷头移动方向不正确则需更改printer.cfg文件中对应某个轴的dir_pin参数，即增加或删除“！”；

3、喷头pid矫正

输入PID_CALIBRATE heater=extruder target=220，待喷头温度曲线波动5次之后，输入SAVE_CONFIG保存配置；

4、热床pid矫正

输入PID_CALIBRATE heater=heater_bed target=60，待热床温度曲线波动5次之后，输入SAVE_CONFIG保存配置；

至此，所有安装调试工作全部完成，最后用户完成打印机调平，则可通过klipper控制端控制打印机进行高速打印。

三、总结

总体来说，在高速打印发展如此迅速之际，Klipper固件已经成为3D打印机不可或缺的一部分，不只是为了打印速度有所突破，在自动调平、状态监测等功能优化方面Klipper固件也为打印设备提供了更多的开发接口。Klipper固件刷新过程固然复杂，但其实只要明确了对应打印机主板型号，若刷新失败注意前文排除步骤，正确将打印机主板成功刷新，其他步骤均是围绕如何配置连接打印机的微控制器即树莓派展开的，其控制命令几乎与Linux系统相同，若在刷新过程中遇到任何代码报错可通过CSDN查询。

Klipper是复杂的固件，具有许多深入的选项，这些选项会影响许多功能，从而实现更快、更精确的打印，也就是说，这只是开始，后续会有更多的功能等你开发！