一种基于路侧导引的矿区高精度定位方法

申请/专利权人：北京踏歌智行科技有限公司

申请日：2022-11-03

公开（公告）日：2023-02-24

公开（公告）号：CN115711618A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01S5/02;G01S17/02;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.02.24#公开

摘要：本发明公开了一种基于路侧导引的矿区高精度定位方法，包括步骤：在路侧导引设施上安装并校准GPS及激光雷达装置，标定后读取GPS一段时间内的信号输出；选取矿区定位地图，数据采集车沿可行驶路径行驶并采集激光雷达点云数据，生成全局先验地图；丢失GPS信号的矿车驶入激光雷达采集范围，路侧导引的激光雷达设备识别矿车并检测矿车位置，输出路端定位结果；矿车行驶过程中，采集实时点云信息，与全局先验地图迭代最近点匹配，生成轨迹路径信息，输出车端定位结果；定位完成后，将路端定位结果和车端定位结果加权融合，上传至云端，控制台根据定位信息完成后续车辆工作调度计划。该方法能够实现无GPS环境下的精准目标定位，有效提高矿区作业效率。

主权项：1.一种基于路侧导引的矿区高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在路侧导引设施上安装并校准GPS及激光雷达装置，标定后读取GPS一段时间内的信号输出；步骤2、在两个路侧导引设施周围给定范围内选取矿区定位地图，数据采集车沿可行驶路径行驶并采集激光雷达点云数据，生成全局先验地图；步骤3、丢失GPS信号的矿车驶入激光雷达采集范围后，路侧导引的激光雷达设备识别矿车并检测矿车位置，输出路端定位结果；步骤4、丢失GPS信号的矿车行驶过程中，采集实时点云信息，与全局先验地图迭代最近点匹配，生成轨迹路径信息，输出车端定位结果；步骤5、定位完成后，将路端定位结果和车端定位结果加权融合，在网络环境恢复后上传至云端，控制台根据定位信息完成后续车辆工作调度计划。

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