Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调

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Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调

2024-02-01 11:55| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录引言一、安装依赖1.1 安装git1.2 克隆Autoware到本地1.3 自动安装相关依赖1.4 安装显卡驱动1.5 安装ROS2 Galactic1.6 安装ros2_dev_tools1.7 安装rmw_implementation1.8 安装pacmod1.9 安装autoware_core1.10 安装autoware universe dependencies1.11 安装pre_commit1.12 安装CUDA1.13 安装cuDNN and TensorRT 二、编译源码2.1 下载Universe代码库2.2 安装 Autoware ROS依赖包2.3 编译工作空间2.4 编译报错三、运行示例3.1 路径规划与车道跟随3.2 倒车入库3.3 添加行人与车辆3.4 交通灯识别仿真3.5 靠边停车3.5.1 平移停靠3.5.2 几何停靠3.5.3 后向停靠 3.6 路边起步3.6.1 平移起步3.6.2 几何起步与后向起步 3.7 变道3.8 禁停区四、安装Awsim五、Autoware与Awsim联调

本文介绍Autoware.universe在Ubuntu20.04中的详细安装步骤，并测试一些Autoware.universe的基本功能，最后测试使用官方模拟器进行联调，本系列其他文章： Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制 Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调 Autoware.universe部署04：universe传感器ROS2驱动

引言

本文介绍Autoware.universe在Ubuntu20.04中的详细安装步骤，基于ROS2 Galactic，其官方网站：Autoware Documentation 在这里插入图片描述

注意：左上角选择Galactic版本最终运行效果：在这里插入图片描述

一、安装依赖

在第3步自动安装依赖时，可以将ROS2 Galactic一并安装，也可以提前自己手动安装。

1.1 安装git sudo apt-get -y update sudo apt-get -y install git 1.2 克隆Autoware到本地 mkdir autoware_universe cd autoware_universe/ git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b galactic 1.3 自动安装相关依赖 cd autoware ./setup-dev-env.sh

在这里插入图片描述

试了一下这个不太行，接下来再全部手动安装，按照官方给定的每一步骤链接进入获得安装命令（注意：进入之后要选择Galactic版本，如下图左上角，但是官方给的实际上有一点点问题，可以参考我下面的步骤）：在这里插入图片描述

1.4 安装显卡驱动

查看推荐显卡

ubuntu-drivers devices

在这里插入图片描述

安装recommend推荐显卡版本，这里推荐的是535版本

sudo apt-get install nvidia-driver-535

要选择版本不然会自动更新内核。但是我安装535会黑屏，只能安装了510，由于是刚安装的系统，更新了内核也没太大的影响，另外安装版本太低的话也不行，因为下面安装CUDA要求最小版本

1.5 安装ROS2 Galactic

鱼香ros一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 选择[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)选择[1]:更换系统源再继续安装，若是已经换过源可以选择[2]不更换源选择[2]:更换系统源并清理第三方源选择[3]:galactic(ROS2)选择[1]:galactic(ROS2)桌面版在这里插入图片描述

1.6 安装ros2_dev_tools sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ python3-rosdep \ python3-setuptools \ python3-vcstool \ wget python3 -m pip install -U \ flake8-blind-except \ flake8-builtins \ flake8-class-newline \ flake8-comprehensions \ flake8-deprecated \ flake8-docstrings \ flake8-import-order \ flake8-quotes \ pytest-repeat \ pytest-rerunfailures \ pytest \ setuptools

在这里插入图片描述

如果报以上的错误，就安装依赖：

sudo apt install python3-testresources

下面命令若是遇到问题可以参考文章：Ubuntu20.04同时安装ROS1和ROS2共存，科学上网或者使用鱼香ROS rosdepc

sudo rosdep init rosdep update

若报错：

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接，需要解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题通过https://www.ipaddress.com/首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址，修改hosts Ubuntu:

sudo gedit /etc/hosts

添加查到的ip内容保存，再重启网络就好了即可

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com sudo /etc/init.d/network-manager restart

然后输入sudo rosdep init就可以了

注：后面我又发现一种更好的办法，参考：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/rosdistro/

# 手动模拟 rosdep init sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list # 为 rosdep update 换源 export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml # 后面的参数是为了不跳过ROS版本 rosdep update --include-eol-distros # 每次 rosdep update 之前，均需要增加该环境变量 # 为了持久化该设定，可以将其写入 .bashrc 中，例如 echo 'export ROSDISTRO_INDEX_URL=https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml' >> ~/.bashrc 1.7 安装rmw_implementation # wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env # 注意官网给的是mian，humble的，需要改成galactic wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env

如果第一句报以下问题：拒绝连接，有两种解决办法（推荐第二种）（1）科学上网（2）amd64.env是一些软件对应版本的环境变量，我们其实在1.2节已经下载了，source一下就好了

cd autoware_universe/ source amd64.env

在这里插入图片描述

# For details: https://docs.ros.org/en/galactic/How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations.html sudo apt update rmw_implementation_dashed=$(eval sed -e "s/_/-/g" > ~/.bashrc && echo "export RMW_IMPLEMENTATION=${rmw_implementation}" >> ~/.bashrc

下面这句报以下错误，将ROS版本变量改成galactic（报这个错是因为下载了main-对应humble的amd.env，上面改成galactic版本理论上就不会报这个错）在这里插入图片描述

1.8 安装pacmod # wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env cd autoware_universe/ source amd64.env # Taken from https://github.com/astuff/pacmod3#installation sudo apt install apt-transport-https sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list' sudo apt update sudo apt install ros-${rosdistro}-pacmod3

wget上面已经处理过一次了，这里可以只source（找不到就再复制一次）

1.9 安装autoware_core pip3 install gdown 1.10 安装autoware universe dependencies sudo apt install geographiclib-tools # Add EGM2008 geoid grid to geographiclib # 下面过程很慢，耐心等待 sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1 1.11 安装pre_commit clang_format_version=14.0.6 pip3 install pre-commit clang-format==${clang_format_version} # Install Golang (Add Go PPA for shfmt) sudo add-apt-repository ppa:longsleep/golang-backports sudo apt install golang 1.12 安装CUDA # wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env cd autoware_universe/ source amd64.env # Modified from: # https://developer.nvidia.com/cuda-11-4-4-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=deb_network wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600 sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/3bf863cc.pub sudo add-apt-repository "deb https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/ /" sudo apt-get update cuda_version_dashed=$(eval sed -e "s/[.]/-/g" PATH}} export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

或者终端输入以下命令添加：

# Taken from: https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-installation-guide-linux/index.html#post-installation-actions echo 'export PATH=/usr/local/cuda-11.6/bin${PATH:+:${PATH}}' >> ~/.bashrc echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.6/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}' >> ~/.bashrc

验证是否安装成功

nvcc -V

在这里插入图片描述

1.13 安装cuDNN and TensorRT # wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/galactic/amd64.env && source /tmp/amd64.env cd autoware_universe/ source amd64.env # Taken from: https://docs.nvidia.com/deeplearning/tensorrt/install-guide/index.html#installing sudo apt-get install libcudnn8=${cudnn_version} libcudnn8-dev=${cudnn_version} sudo apt-mark hold libcudnn8 libcudnn8-dev sudo apt-get install libnvinfer8=${tensorrt_version} libnvonnxparsers8=${tensorrt_version} libnvparsers8=${tensorrt_version} libnvinfer-plugin8=${tensorrt_version} libnvinfer-dev=${tensorrt_version} libnvonnxparsers-dev=${tensorrt_version} libnvparsers-dev=${tensorrt_version} libnvinfer-plugin-dev=${tensorrt_version} sudo apt-mark hold libnvinfer8 libnvonnxparsers8 libnvparsers8 libnvinfer-plugin8 libnvinfer-dev libnvonnxparsers-dev libnvparsers-dev libnvinfer-plugin-dev 二、编译源码 2.1 下载Universe代码库

（1）创建 src 文件夹

cd autoware_universe/ mkdir src

（2）修改 autoware.repos 文件

sudo gedit autoware.repos

在autoware.repos 文件中，28行位置加入以下内容

universe/external/open_planner: type: git url: https://github.com/ZATiTech/open_planner.git version: main

（3）下载代码库到本地

vcs import src

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