用matlab机器人工具箱对SCARA机器人建模

2024-07-06 23:10| 来源: 网络整理| 查看: 265

(默认已经学会D-H参数法)，直接上正文：

目录结构图示及D-H参数表机器人工具箱建模 D-H参数表让机器人动起来多段运动位移、速度、加速度曲线本文的问题：可能会出现的报错找不到SE3 无法建立移动关节代码如果仔细阅读前文的话，是用不着这个下载链接的生成GIF

结构图示及D-H参数表

首先简单看一下SCARA机器人的结构还有D-H参数表：(选自机器人学导论) 在这里插入图片描述

机器人工具箱

打开MATLAB，先检查一下机器人工具箱安装好了没有，以及版本号。我自己安装的是10.3.1版本：在这里插入图片描述

建模 D-H参数表 L1 = Link([ 0 0 1 0 ]); %由Link函数输入D-H参数表的各个参数 L2 = Link([ 0 0 0.75 pi ]); %其中，1、0.75、1.5仅为样例臂长 L3 = Link([ 0 1.5 0 0 ]); L3.jointtype='P'; %声明L3是移动关节 L3.qlim=[0 2]; %设定L3工作上下限 SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'Kang'); %由D-H参数表建模

这个时候就可以让自己建的模型以任意关节变量显示了：

figure(1); view(3); SCARA.plot([pi/3 pi/2 1.4]); %输入参数分别为L1、L2、L3三个关节变量这里一定要加一句view(3)，否则会报错

因为机器人工具箱在更新到10之后似乎就不能直接把三维的机器人模型打印出来了，要先写一句view(3)才可以。在这里插入图片描述

这里，如果是从旧版本(比如9.2)更新过来的，在执行SerialLink函数的时候可能会报错： SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'Kang'); %由D-H参数表建模

在这里插入图片描述处理方法见“可能出现的报错–找不到SE3”

或者有可能是在建立移动关节时，建模失败，会有如下报错。这是因为旧版本的工具箱是不能直接建立移动关节的 %错误使用 SerialLink/plot>plot_options (line 711) %Prismatic joint(s) present: requires the 'workspace' option

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