CANOpen协议详解（一）：CANfestival源码分析

#CANOpen协议详解（一）：CANfestival源码分析| 来源: 网络整理| 查看: 265

CANFestival-3源码详解一：重要结构体

有几点需要说明： 1.使用的是官网下载的canfestival-3源代码，下载的压缩包文件名是：Mongo-canfestival-3-asc-1a25f5151a8d.zip，使用的是源码里面自带的对象字典编辑器来生成对象字典文件； 2.主要解析源码里面与DS 301协议有关的代码，DS 301协议参考文档为301_v04000201.pdf； 3.推荐一个文档叫《CANopen轻松入门》，介绍了CANopen的基础知识，广州致远电子出品，写的非常好。还推荐一个文档《CANopen high-level protocol for CAN-bus》。 4.本文默认读者对CANopen有所了解，不涉及CANopen的基础知识。

1.CANOpen node structure

canfestival里面最核心的一个结构体，就是这个节点数据结构体，这个结构体包含了一个CANOpen节点（node）需要用到的所有数据信息。这个结构体定义在data.h文件中，源码如下：

struct struct_CO_Data { /* Object dictionary */ UNS8 *bDeviceNodeId; const indextable *objdict; s_PDO_status *PDO_status; TIMER_HANDLE *RxPDO_EventTimers; void (*RxPDO_EventTimers_Handler)(CO_Data*, UNS32); const quick_index *firstIndex; const quick_index *lastIndex;

【本文地址】

公司简介

联系我们