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ShaanxiUniversityofTechnology 电气控制及可编程控制器课程设计 题目:坐标式机械手系统设计 学生姓名:学号:0817014090 所在院(系)电气工程系 专业班级自动化专业08级3班 指导教师曹立学 完成地点陕西理工学院电气工程系实验室 2010年6月27日——7月10日 0 任务书 题目:坐标式机械手系统设计 1.坐标式机械手动作原理图 上限 原点右限 左限 夹紧放松 A下限B下限 AB 2.控制要求:将物体从位置A搬至位置B (1)动作顺序:机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上 限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升 至上限位→左移至左限位(原点)为一个循环。 (2)上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制;机械手设立起动和停止开关。 (3)机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时,均应有状态显示。 (4)机械手的夹紧和放松动作均应有1.5s的时间延时,然后上升;机械手每到达一个位 置均有0.5s的停顿延时,然后进行下一个动作。 (5)若机械手停止时不在原点位置,可通过两个手动开关分别控制机械手的上升和左移, 使之回到原点。 (6)要求循环100次后自动停止工作并警铃报警。 3.I/O编址并画出工作框图 4.编程并调试 5.I/O端子接线图 6.完成课程设计报告说明书 (1)课题名称及要求 (2)程序(包括注释)、框图、时序图、I/O接线图等 (3)有关的说明及调试小结等 (4)课程设计的心得 (5)参考文献等 1 前言 在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工 业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、 无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样 的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等, 这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理 论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。在我国,近几年来也有较 快的发展,并取得一定的效果,受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手,采用日本三菱公司的FX0N系列PLC,对 机械手的上下、左右 |
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