ABB工业机器人 软件 选项 611 |
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1)机器人运行过程中,可能某些原因,需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。 2)要使用这个功能,需要有611-1PathRecovery选项
图1▲ 3)指令PathRecStart用来记录回退的起点,pathRecStop停止记录回退
图2▲ 4) PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示机器人沿原路径倒退,退到ID起点处
图3▲ 5)如果问题处理完,需要回到刚才发生问题处,可以使用PathRecMoveFwd 6)以下程序示例为机器人运行,通过中断触发(模拟发生故障等),机器人回退到起点,处理完故障后运行回故障发生位置,继续运行
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