傻瓜教程

mkdir -p 工作空间的名称/src     // 创建工作空间目录（内含src子目录） cd 工作空间的名称      // 进入工作空间的目录 catkin_make      // 这一步是进行编译

 例：

“工作空间的名称” 为 “worksp”

 编译后结果：

cd src      // 在进入工作空间目录之后再进入src目录

catkin_create_pkg ROS包名 roscpp rospy std_msgs

// 在工作空间目录里生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。  （来源：Autolabor） 

例：

“ROS包名” 为 “rospkg” 

cd ROS包名      // 此时路径：工作空间 -> src -> ROS包 mkdir scripts      // 创建scripts文件夹 

1.在终端输入：touch python文件名.py 2.到对应文件路径找到刚刚创建的python文件，然后编辑： #! /usr/bin/env python

""" Python 版 HelloWorld

""" import rospy

if __name__ == "__main__":         rospy.init_node("Hello")         rospy.loginfo("Hello World!!!!")

 例：

 编辑hello.py文件：

终端输入：chmod +x python文件名.py

到和scripts文件夹统一目录下的CMakeLists.txt文件，找到162行（左右）

修改为：（将注释符号去掉，主要目的是将自定义文件名替换上去） catkin_install_python(PROGRAMS

        scripts/自定义文件名.py         DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}     ) 

 例：

新建一个终端 cd 自定义的空间名称 catkin_make   // 编译

 例：

 接上图：

        启动两个命令行（终端） 第一个输入：

roscore 第二个输入： cd 工作空间 source ./devel/setup.bash rosrun ROS包名 python文件名称.py      输出结果：Hello World!!!! 

 第一个终端：

 第二个终端：

如有错误敬请指正。