pid摄像头循迹（opencv和openmv）

去年用openmv做了一个循迹小车，效果还不错，实验室里做了汇报，这里也同步分享一下制作的一些细节。 小车灰常简陋，当时硬件水平有限，轻喷>_ 0 and dt > 0:if isnan(self._last_derivative):derivative = 0self._last_derivative = 0else:derivative = (error - self._last_error) / delta_timederivative = self._last_derivative + \((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \(derivative - self._last_derivative))self._last_error = errorself._last_derivative = derivativeoutput += self._kd * derivativeoutput *= scalerif abs(self._ki) > 0 and dt > 0:self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_timeif self._integrator self._imax: self._integrator = self._imaxoutput += self._integratorreturn outputdef reset_I(self):self._integrator = 0self._last_derivative = float('nan')

一些问题：

newimg=155*np.ones(shape,dtype = np.uint8)

在转化时注意类型转化

img=cv2.resize(img,(480,640))

cv2.inRange %用于按阈值取二值化的函数：

openmv中控制电机可以采用定时器输出pwm来控制电机 而在树莓派中可以调用RPi.GPIO库或pigpio库来实现。 以RPi.GPIO库为例：