一种柔性机械手爪及其工作方法

摘要：

本发明公开一种柔性机械手爪及其工作方法,手爪包括主框架,横移模块,纵移模块,锁止模块,扭簧模块,手指模块,传感器模块;主框架与机械臂连接,横移模块安装在所述主框架上,横移模块采用齿轮,齿条,滑块配合的结构,使安装于滑块上的纵移模块能够水平移动;纵移模块包括主动轮,从动轮以及丝杆配合的结构实现手指模块的纵向移动,纵移模块,横移模块实现了鳍形手指模块的二维移动;锁止模块与扭簧模块相连,扭簧模块连接在鳍形手指模块上,用于固定手指模块的方向;传感器模块包括双目视觉传感器,双目视觉传感器嵌于主框架前侧,用于识别目标的位置.本手爪所应用的特殊结构能适应大多数常见物品,基本满足各种需求.

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