QGC地面站使用教程

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QGC地面站版本： V4.0.8 Ubuntu 18.04 PX4固件

5、QGC地面站使用

先不连接飞控，点击如下页面，然后用USB将飞连接电脑，注意飞控不要用电池或其他USB以外的设备供电 直接下载的话默认下载的是最新稳定版 也可以选择下载master分支，这是最新的，但可能会有bug。 不同的版本的固件代码可以从下面的网址下载： https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

下载二进制文件后，可以通过地面站进行下载：

确定后选择,px4文件即可。

将飞控连接至地面站，将机架设置为自己想设置的机型 然后电机右上方“应用并重启” 重启后如图：

将飞控通过数传链接QGC地面站

选择传感器->罗盘->确定，开始校准 将无人机置于红色所示的任何方向，并保持静止。出现提示后（方向图像变为黄色），沿任意/两个方向绕指定轴旋转车辆。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。 对所有方向重复校准过程。 在所有方向校准完毕后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后可以继续下一个传感器。

单击陀螺仪传感器按钮，将无人机水平放在地面上，保持静止。单击“确定”开始校准。顶部的条形图满代表校准成功

单击加速计传感器按钮，单击“确定”开始校准。

根据屏幕上的方向提示，当方向图像变为黄色，保持无人机静止。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。 对所有向重复校准过程。在所有位置校准车辆后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。

如果不校准地平线，无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移。 将无人机置于水平面上，点击校平地平线->OK，然后保持静止，直到绿色进度条满

打开遥控器，切换到遥控器页面，检查右下角是否能识别到通道，如果能识别到通道，就可以进行校准，选择右上角的操作方式，然后点击校准 然后点击“确定” 再点击“下一步” 将遥控器摇杆移动到下图中指示的位置。 当杆就位时，地面站会提示下一个需要拨的位置，拨完所有位置后，按两次“下一步”保存设置。

校准电调时，用USB将飞控连接到地面站，不接电池，不装浆叶，电调的信号线接到飞控上。 切换到“电源”页面，输入电池芯数并回车，点击“校准”，然后插上电池即可校准。

切换到飞行模式页面，可以先拨一下需要设置的遥控器拨码开关，看其在地面站中对应的是哪个通道。

点击“模式频道”右侧的复选框，设置相应的遥控器拨码开关通道。 然后分别设置三档对应的飞行模式。

其他的开关通道在飞行模式右侧，如下，需要设置哪个，就把这个开关右侧的遥控器通道进行设置即可，我这里设置了一个刹车（Kill switch）,通道为遥控器的第五个通道。刹车的作用是使电机直接停转，可根据需要进行设置

设置飞行页面需要显示的值，点击下图图标

需要显示什么，就在相应的左边打勾，最后点确定

注意航路规划时，设置完航点后，页面左下角有一个“地形高度”那一栏，标红的航点说明对应的航点高度不可达。默认的高度是相对于起飞点的高度，例如起飞点的高度是5米，那么每个航点的高度至少要大于5米才不会标红，如果小于5米就会标红，标红的话就无法执行任务模式了。 如果标红的话，可以把高度改高一点，或者改成相对于地形的高度，如下。

点击文件-》空白 默认必须先设置takeoff点，才能设置其他航点 如果想不设置takeoff点直接设置航点（例如无人船等载具），可以在地面站常规设置中勾选下图选项： 然后就可以不用设置起飞点直接设置航点了。 点击“takeoff”后，会在无人机当前位置生成起飞点，然后再点击“航点”按钮，然后在地图上点击即可设置航点位置。设置完的航点也可以鼠标左键选中后进行拖动改变其位置。 我这里在点击起飞点后，继续设置了三个航点，一共四个点，如下图，地图右侧有每个行点的设置页面。 点击相应航点左侧的小垃圾桶图标可以删除航点。 点击小垃圾桶图标右侧的Waypoint可以设置点的类型，默认是Basic类别，下面有Waypoint(航点)、Return To Launch(返回起飞点)、Land(降落)、Takeoff(起飞)四种，分别对应到达该航点后执行的动作。 上面四种点对于普通四旋翼的使用来說已经够了，但是如果需要执行一些高级一些的动作（如垂起模式切换），需要在下面的其他类别中去找。 我这里将第一个点设置为起飞点、第二和第三个点设置为航点，第四个点设置为返航点，这样的话无人机会起飞并先飞到第二个点，再飞到第三个点，在到达第三个点后返航到起飞点。 在Mission Start那一栏可以设置航点高度和飞行速度等值，这一栏的设置会对所有任务点都有效。 在每个任务点里面也可以设置高度和停留时间等值，但这里的设置只对该任务点有效，在每个任务点的右侧有一个三道杠的图标，可以点击该图标设置该任务点的更多信息 如下图： “编辑位置”可以对位置进行详细编辑 “显示所有值”可以对任务点的所有参数进行编辑

点击图案-》测绘

点击勾画，然后在地图上点多边形的顶点

点完后点勾画完毕

点击下图进行编辑

可以设置间隔，角度，转弯距离等 如果想把下图设置航线距离的单位换成米

可以把相机禁用就行了

通过设置调参通道，可以将遥控器的某一个通道（如旋钮）映射到PX4的一个参数当中，从而可以通过遥控器旋钮实时的调整PX4参数的值。 在下图先设置参数对应的遥控器通道，最多可以同时设置三个参数通道。 例如我这里遥控旋钮对应的是通道9，我将参数1的调参通道设置为遥控器的通道9. 然后将内环俯仰角速率映射到参数1上，点击下面的高级设置-》将遥控设到参数… 然后设置缩放倍数即可。设置完毕后可以动一下旋钮看看参数变化是否正常 其中遥控遥控通道的1000对应-1，1500对应0，2000对应1，对应线性的归一化。 对应参数为： 归一化的遥控通道值*Scale+Center Value Scale就是缩放的系数， Center Value是遥控通道为中位值时的参数值 MIn Value对应参数的最小值 Max Value对应参数的最大值 例如参数MC_PITCHRATE_P的Center Value为0.15，Scale为0.1 那么遥控通道值为1500时，MC_PITCHRATE_P为0.15，通道值为1000时，则对应参数MC_PITCHRATE_P为0.05，通道值为2000时，则对应参数MC_PITCHRATE_P为0.25.通道值为1750时，则对应参数MC_PITCHRATE_P为0.2.

围栏是一个虚拟边界，用于定义机体可以在哪些地方行驶。 围栏可用于防止机体飞出遥控器的范围，或进入不安全或受限制的空域。

PX4提供了两个独立的机制来指定围栏：

一个是基本的“故障保护”地理围栏，定义了一个简单的圆柱体。 一个是可以使用围栏规划(QGroundControl)定义更复杂的几何图形。

地理围栏适用于所有模式，包括任务和手动飞行。

故障保护围栏定义了一个圆心在home点的圆柱，它具有指定的最大半径和高度。 设置中还包括越界时的故障保护动作。 可能只是一个警告通知，但更常见的是机体会立即返回一个安全位置。 设置了电子围栏后，飞机必须要有GPS信号才能解锁，如果想在没有GPS的情况下解锁，需要将电子围栏的动作设置维Disable

PX4 支持由多个圆形和多边形区域组成的复杂地理围栏边界，这些区域可以定义为禁出或禁入区域。 围栏规划 打开 QGroundControl > Plan View.

选择规划类型为Fence。 这将显示地理围栏编辑器。 选择多边形围栏或圆形围栏按钮，可将添加所需基本类型的围栏到地图中。 这也在编辑器中增加了此类围栏的条目。 在地图上调整围栏的形状和位置。 围栏中心的圆点可以用来调整围栏的位置。 边界上的圆点可以用来调整半径。 角（顶点）上的圆点可以用来改变多边形的形状。 点击线段中间可以在两个顶点中添加新的顶点。 围栏编辑器可以设置围栏是禁出或禁入区域，还可以通过（编辑单选按钮）选择一个围栏来编辑或者通过删除按钮来删除。 可添加任意数量的围栏 完成后，点击(右上角) 上传 按钮向车辆发送围栏(连同集结和任务)。 在围栏故障保护中需要设置越界动作。

此保护用于设置在丢失遥控信号后的动作，在Safety->RC Loss Failsafe Trigger里面设置保护动作和信号丢失的最大时间

在Safety->Low Battery Failsafe Trigger设置三个低电量水平的阈值和触发的动作。

PX4的遥测数据流数是固定的。只能对APM的遥测数据流进行设置： 设置页面如下，如果勾选了“所以控制流由载具设置控制”，则数据流的速率有飞控的参数设置，如果没有勾选的话，载具的参数设置是没有作用的