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ROS的全称是Robot Operating System，即机器人操作系统。它提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。 ROS的核心就是提供了一套针对机器人应用的进程间通讯系统，使得不同功能的模块之间可以很方便的互联。 如果把机器人的操纵比作一棵大树。而ROS充当的就是实现各个模块（树干，树叶）之间互通的脉络。让各个模块之间可以更方便，更快捷的互联互通。

不仅如此，经过ROS多年的发展，其内部早已完善了很多基础模块并且开源，比如：导航模块，机械臂控制模块，坐标系转换模块，各种SLAM模块等等。这将大大降低我们对于操控机器人的成本，不需要我们自己去造轮子，也不必从最底层的功能去实践。这对于初学者，无疑是十分友好的。

最后，ROS的优点就是针对机器人开发，ROS则提供了很好的可视化、模拟仿真和Debug的工具。可视化的工具RViz，Stage和Gazebo就像通信工程师用的示波器，可以说没有RViz这种可视化工具，很多功能是无法调校出来的；ROS下的模拟仿真做到了和硬件的无缝衔接。

并且针对行业来说，ROS已经逐步在与各行各业融合。如：机器人控制器中的大佬人物——KEBA，他们的控制器已经支持ROS。美国NASA基于ROS开发的Robonaut 2已经在国际空间站里干活了。 百度Apollo无人车的底层是基于ROS开发的。以及ROS-I最近正准备和微软、宝马合作，开发一套自动化解决方案，等等。这都是在说明ROS的影响正在逐步的扩大。

ROS可以说是现在对于机器人的学习无法绕开的一个关卡。而ROS其内部涉及着大量的对于机器人运动学的理论知识，我们不想只是成为一个仅仅会调包的“调包侠”。所以对于ROS的学习也是需要去深入，尝试去理解那些已有模块的内部方法。从而提高自己的能力。使自己对机器人的理解更上一层楼。希望大家能够脚踏实地，认真学习。

本教程通过多个由潜入深的步骤引导大家学习ROS的基本操作、理论、编程、开发、小项目等，通过一步一步的学习能够减少学习过程的痛苦，并提高学习的效率。

本教程只针对ROS1，不讲ROS2

这里就是真正进入机器人模块了，我这里把机器人分成六个模块来讲：上下位机通讯，建图，导航，机械臂，状态机，语音图像。这个学习没有先后顺序，可根据自己需要自行决定学习顺序

学习之前可以先看一下下方的学习建议

上下位机通讯

导航

建图（SLAM）

机械臂控制

状态机

语音图像

如何学习这些模块呢，我觉得需要经历三个过程用，读，写

昨夜西风凋碧树，独上高楼，望尽天涯路

首先是用，将官方代码跑起来，让其能够实现功能。在使用的过程中一定会遇到错误，在解决这些错误的过程就多少会对这个模块有一个新的认识。

衣带渐宽终不悔，为伊消得人憔悴

第二是读，尝试去读源码，理解其内部原理，通过读代码学习其代码的风格以及解决问题的逻辑思路，这也会对你的代码水平有较大的提高。

众里寻他千百度，蓦然回首，那人却在，灯火阑珊处

最后就是写，在积累了这么多之后，就可以尝试去改进其源码的一些东西，来达到自己想要的一个更好的效果，甚至自己操刀重新写一个新的包。

画重点: 这里给大家提供以十分好用的网站，这里你可以查到任何ros中使用的对象的方法。如，我想查找Costmap2D的方法,就点击这。对比这两个的网址，就可以找到你想要的各种类方法。

最后我也将rbx1这个包放入到Module目录里，大家可以去试着用和学习其简单样例，帮助学习。

ROS仅仅是机器人系统的编程、开发框架，更多的算法、功能开发需要更进一步学习编程、计算机视觉、机器学习等知识。