Pixhawk 4 快速接线指南 · PX4 User Guide

本快速入门指南演示如何为 Pixhawk 4 飞行控制器供电，并连接主要的外围设备。

下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。 我们将在下面各节中介绍它们的细节。

有关更多可用端口的详细信息, 请参阅此处：Pixhawk 4 > 接口 。

应使用减震泡沫垫 (包括在配件中) 将 Pixhawk 4 安装在机架上。 应该尽可能接近飞机的重心位置，正面朝上，方向箭头与飞机机头一致朝前

如果飞行控制器无法安装在推荐的默认方向（例如， 由于空间限制），则需要根据实际安装的方向来配置自动驾驶仪软件：飞控方向。

将所提供的集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 的 GPS 模块连接到 GPS MODULE 接口。

GPS/指南针模块应尽可能安装在远离其他电子设备的位置上, 方向标记朝向载具的前面 (将指南针与其他电子设备分离将有助于减少干扰)。

GPS模块内集成的安全开关默认情况下 是启用的 (启用后, PX4不会让您解锁飞控)。 如需关闭安全开关，请按住安全开关1秒钟。 你可以在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定载具 (因为这是处于安全考虑的机制，无论出于何种原因，您将无法通过遥控器或地面站来远程解锁您的载具。)

使用6PIN线材将套件中附带的 电源管理板 (pm板) 的输出连接到 Pixhawk 4 的其中一个 POWER 端口。 电源管理板的 2~12S 输入将连接到您的锂电池。 下表解释了电源管理板的连接, 包括动力电源与 esc电调和伺服舵机的信号连接。 请注意，电源管理板不通过 FMU PWM-OUT 的 + 和 - 引脚为伺服舵机供电。

下图展示了 Pixhawk 4 所提供的电源管理板接线方式。

如果配置为固定翼或无人车，飞控 FMU MAIN OUT 8个输出端口的 power (+) 正极排针需要进行独立供电 ，以保障方向舵、升降舵等伺服舵机的正常驱动。 为此，需要独立供电的正极排针要连接到一个BEC，如具备BEC独立5V输出的ESC电调或者一个2SLiPo电池。 请注意你要在这里使用的电压是伺服舵机的需要的。

根据您所使用的机身类型，参考 Airframe Reference 连接Pixhawk 4 的 I/O PWM OUT 和 FMU PWM OUT 接口到电源管理板。 PX4 固件中的 MAIN 输出映射到 Pixhawk 4 的 I/O PWM OUT 端口，同时 PX4 固件中的 AUX 输出 映射到Pixhawk 4 的 FMU PWM OUT 端口。 例如，MAIN1 映射至 I/O PWM OUT 的 IO_CH1 引脚， AUX1 映射至 FMU PWM OUT 的 FMU_CH1 引脚。 PMB电源管理板的 FMU PWM-IN 内部是连接到 FMU PWM-OUT的，为了独立供电方便驱动伺服舵机（如副翼，升降舵，方向舵，补助翼，起落架，襟翼，云台，转向装置）。 电源模块板的 I/O PWM-IN 内部是连接到 M1-8，用于驱动电机（例如 固定翼，垂起 或者小车中的油门通道）。

下表总结了如何将 Pixhawk 4 的 PWM OUT 端口连接到电源管理板的 PWM-IN 端口，具体取决于机身类型。

Pixhawk 4 的电源端口针脚定义如下所示。 电流信号应接入0-3.3V 电压且0-120A 电流的模拟信号。 电压信号应接入0-3.3V 的模拟电压，默认以此映射 0-60V 的电池电压。 Vcc 线路必须提供至少 3A 的持续电流，并应默认为 5.1V电压。 低于5V的电压仍然是可以接受的, 但不推荐。

使用套件中附带的电源模块，您需要在 电源设置 中配置 电池芯数 参数，但您不需要校准 电压分压器 参数。 如果您使用的是其他的电源模块（例如，来自 Pixracer 的电源模块），则必须更新校准 电压分圧计 参数。

如果你想 手动 控制你的飞行器，你需要一个遥控器（PX4在自动飞行模式可以不需要遥控器）。

你需要一个兼容的发射/接收机，并对好频（对频方法参考说明书）。

下面的说明演示如何将不同类型的接收机连接到 Pixhawk 4：

Spektrum/DSM 或者 S.BUS 接收机连接到 DSM/SBUS RC 输入端口。

PPM 接收机连接到 PPM RC 输入端口。

PPM 和 每个通道有单独连接线 的 PWM 接收机需要连接在 PPM RC 端口，PWM信号需要通过一个类似这样的 PPM 编码器（PPM-Sum 接收机只需要一根信号线就包含所有通道）。

更多有关遥控器系统选择、接收机兼容性和遥控器接收机对频绑定的详细信息，请参阅：遥控器发射机&接收器。

遥测无线电台可用于地面站的通信和飞行控制 (例如, 您可以指定无人机飞行至特定位置, 或上传新的任务)。

机载端的无线数传模块应连接到 TELEM1 端口，如下所示（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。 数传电台中的另一个应该连接到您的地面站电脑或者移动设备上（通常是通过USB接口）。

SD cards are highly recommended as they are needed to log and analyse flight details, to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware. 将内存卡 (包含在 Pixhawk 套件中) 插入 Pixhawk 4 中，如下所示。

For more information see Basic Concepts > SD Cards (Removable Memory).

电机和舵机按照 机架参考 中为您的飞机指定的顺序连接至 I/O PWM OUT （MAIN）和 FMU PWM OUT（AUX）端口。

本参考列出了所有支持的空中和地面机架的接口与电机/舵机的映射关系（如果你的机架没有在参考列表里，你可以使用对应类型的“通用”机架）。

该参考列表并不是与机架类型完全匹配的。（例如，您不能依赖于所有的飞机类型都能够有相同的油门值输出。） 请确保为您的载具使用正确的配置方式。

针对可选/非通用组件的接线与配置，在 外围设备 独立主题中有详细的内容介绍。

Pixhawk 4 针脚定义（从Holybro官网获取PDF）

一般配置信息在以下内容中介绍：自动驾驶仪配置 。

四轴复合翼垂起的特定配置在以下内容中介绍：四轴复合翼配置。