随动操舵系统

设有舵角反馈装置，并能进行追随控制的操舵系统称为随动操舵系统(follow-up system)。目前，海船上常用的有液压舵机的随动操舵系统和电动舵机的电动操舵系统。 

    当操舵台的舵轮转出一舵角信号并停止在 0 角后，该舵角信号被放大器放大后送至力矩马达，随后，力矩马达驱动伺服电机后马达控制油泵的倾斜盘倾斜一个角度，油泵即开始排出相应的液压油。在液压油的作用下，柱塞开始直线运动，并通过舵柄带动舵叶开始转动，来自舵柄处的反馈信号发到操作台并逐渐缩小与舵令信号的电位差，在这一过程中，力矩马达也驱动机械伺服电机逐渐回到中间位置(0

该系统是由电阻；r1和r2组成的电桥、放大器、继电器和舵角反馈装置等组成的。电动舵机随动控制工作原理如图5－22所示。

由舵轮控制电阻滑动触臂Ll可在电桥电阻r1上移动，电阻r1和r2组成电桥，由交流船电供电。电阻滑动触臂L2由舵角反馈发送器控制，也可在电桥电阻r2上移动。当L1与L2分别在电阻中点时，由L1与L2分别引入放大器接线端a与b两点的电压为零，舵机不工作。若转动舵轮，滑动触臂L1在电阻r1上移动后使电桥失去平衡，因而在放大器的a、b两点存在电位差，即输出操舵信号电压，经放大整流输出直流控制电压至继电器。根据舵轮转动的方向不同，输出电压分别控制继电器J左或J右工作。与此同时，相应地启动舵机工作，转出相应的舵角。通过机械连接使舵角反馈发送器转动，并通过电路使舵角反馈接受器也同步转动，带动电阻滑动触臂L2在r2上移动。直到L2与L1同位，电桥恢复平衡状态，输入放大器信号电压为零，舵机停止工作。这时，舵叶便处在舵轮所给出的指令舵角上。回舵时，反向将舵轮转回零位，舵机也反向转动，使舵回到正中位置。