PID算法控制小车转向

1.平衡小车转向控制调试：

角加速度传感器线加速度计：

直立静止时：x和y轴输出为0，z轴为g

存在一定角度时：g会在x和y轴存在分量

Angle_Y表示角度β，弧度制 Accel_X表示重力加速度在x轴的分量

 (1)平衡小车转向环使用P（比例控制器）或者PD控制器，转向环是一般 的控制系统，我们只使用P控制器。 

(2)目标是配合直立环和速度换，使小车保持直线行驶。

(3)确定KP的极性，为了方便实验，我们关闭之前的直立环和速度环。 

(4)我们得到MPU6050输出的陀螺仪的原始数据，觉得最大值不会很大，应该在0~2之间。

(5)我们先确定转向控制的极性： 先设置KP=-负0.6  .  我们把小车放在地上，按照顺时针的方向旋转小车，发现小车并没有阻止我们旋转，这并不是我们希望看到的效果。

(6)我们把KP值设置为正的+0.6 。我们按照顺时针去旋转小车，发现特别的困难， 所以我们确定KP的极性为-负的。

(7)我们打开之前设置好直立环和速度环。 先设置KP=0.2，看看小车走直线的效果，发现KP=0.2发现小车走直线的情况是非常不理想的。

(8) 我们把KP设置为0.6看看走直线的效果。 控制转向的效果有所好转，但是也不是很理想。

(9)我们把KP值设置为1.0看看走直线的效果。 我们看到小车走直线的效果已经很理想了

(10)我们把KP值设置为1.6我们再看看效果。 小车走直线的效果不错，但是会低频的抖动，所以我们 选择KP=1.0