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本文代码使用 HAL 库。 文章目录 前言一、电机模块介绍二、原理图分析三、电机驱动小车运动原理1. **小车前进，后退，停止**2，小车左转，右转3，左自旋，右自旋 四，cubeMX 配置五，代码模块化编写总结 前言 实验小车：STM32F103C8T6。所需软件：keil5 ， cubeMX 。实验目的：了解 电机模块如何驱动小车运动。 一、电机模块介绍TB6612模块是一种常见的双路直流电机驱动模块，广泛应用于机器人、无人机、智能小车等电机控制场景中。它采用TB6612FNG芯片作为驱动控制芯片，提供了可靠的电机驱动功能。 TB6612模块的主要特点和功能： 双路电机控制：TB6612模块可以同时控制两个直流电机的速度和方向。高电流驱动：该模块的驱动电流可达最大1.2A，提供了足够的电流供应能力，适用于各种大小的直 流电机驱动。逻辑电平兼容：TB6612模块采用3.3V或5V逻辑电平兼容，可以直接与微控制器、Arduino等主控 板连接。PWM控制：通过PWM信号可以精确地控制电机的转速，实现速度调节。 二、原理图分析 TB6612电机驱动模块：  智能小车左右均有2个电机，由于左边两个电机的AO1是合并在一起的，AO2也是合并一起的。所以通过AO1 ,AO2 可以控制左边2个电机。同理，右边通过 BO1,BO2 可以控制右边2个电机。
TB6612 电机驱动模块通过AIN1,AIN2 控制左边2个电机。BIN1,BIN2 控制右边2个电机。 stm32小车地板电路图： 由上图可知：
左电机控制： AIN1 ------------> PB8 AIN2 ------------> PB9 PWMA ------------> PB7 （pwm 调速） 右电机控制： BIN1 ------------> PB5 BIN2 ------------> PB4 PWMB ------------> PB6（pwm 调速） 三、电机驱动小车运动原理控制左右电机引脚输出高低电平控制 小车运行。 1. 小车前进，后退，停止0 : 引脚输出低电平。 1 ： 引脚输出高电平。 驱动 左电机： 小车右转 ------ > 左电机前进，右电机停止 小车左转 ------ > 左电机停止，右电机前进
小车右自旋 ------ > 左电机前进，右电机后退 小车左自旋 ------ > 左电机后退，右电机前进  选择 定时器的PWM功能，便于电机调速 
五，代码模块化编写
采用模块化的编程，将 小车的电机驱动封装在一个驱动文件中。 motor.h: #ifndef _MOTOR_H_ #define _MOTOR_H_ /* 电机初始化 */ void motor_init(void); /* 左电机控制 */ void Left_motor(int mode, int speed); /* 右电机控制 */ void Right_motor(int mode, int speed); /* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转 */ void Car_sport(int mode, int speed); #endifmotor.c: #include "motor.h" #include "main.h" extern TIM_HandleTypeDef htim4; /* 电机初始化 */ void motor_init(void) { // 开启 PWM 功能 HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); } /* 左电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */ void Left_motor(int mode, int speed) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, speed); //设置占空比 0~1000 if(mode == 1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET); } else if(mode == 2) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET); } else if(mode == 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET); } } /* 右电机控制，mode:1前进，2后退，0停止 */ void Right_motor(int mode, int speed) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, speed); //设置占空比 0~1000 if(mode == 1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_SET); } else if(mode == 2) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET); } else if(mode == 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_RESET); } } /* 小车运动,mode:1前进，2后退，3左转，4右转,5左自旋，6右自旋，0停止 */ void Car_sport(int mode, int speed) { if(mode == 1) { Left_motor(1,speed); Right_motor(1,speed); // 前进 } else if(mode == 2) { Left_motor(2,speed); Right_motor(2,speed); // 后退 } else if(mode == 3) { Left_motor(0,speed); Right_motor(1,speed); // 左转 } else if(mode == 4) { Left_motor(1,speed); Right_motor(0,speed); // 右转 } else if(mode == 5) { Left_motor(2,speed); Right_motor(1,speed); // 左自旋 } else if(mode == 6) { Left_motor(1,speed); Right_motor(2,speed); // 右自旋 } else if(mode == 0) { Left_motor(0,speed); Right_motor(0,speed); // 停止 } } 总结下篇文章为大家介绍 红外 避障。 |
驱动 右电机： 
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