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常见连杆的种类 (一)瓦特连杆(Watt’s linkage) ![]() 瓦特连杆(也称为平行连杆)是詹姆斯·瓦特发明的一种机械连杆,其中连杆的中心运动点被约束在一条近乎直线上移动。瓦特在 1784 年的瓦特蒸汽机专利说明书中对其进行了描述。 ![]() ![]() 如今的汽车悬架,就是利用瓦特连杆原理(如上图所示),允许车辆的车轴垂直行驶,同时防止侧向运动。有乐高玩家也在其汽车模型中用乐高实现了瓦特连杆汽车悬挂,如下图所示。 ![]() ![]() (二)Jansen 连杆 ( Jansen linkage) 看名字就知道由Jansen发明,目的是用于模拟平稳行走,利用这种连杆结构,便可通过电机提供的简单的旋转输入,来实现生物行走运动的模仿,该连杆已经用于行走机器人和步态分析。 ![]() 也有大神利用乐高实现了Jansen连杆来模仿生物行走的模型。有兴趣可以看下下面的视频。 视频链接(三)切比雪夫连杆(Chebyshev linkage) 切比雪夫连杆是一种将旋转运动转换为近似直线运动的机械连杆。 ![]() ![]() 乐高搭建的切比雪夫连杆 切比雪夫连杆机构经常被用于模拟机器人的行走。下面是利用乐高实现切比雪夫连杆模拟机器人行走的视频。 视频链接(四)波塞利连杆(Peaucellier linkage) 波塞利连杆也成为波塞利-利普金连杆,其最主要的一个特性是能够将转动输入转化为完美的线性输出,通俗来说就是可以转化为绝对直线输出。 ![]() 波塞利连杆原理 利用乐高零件搭建的波塞利连杆如下图所示。 ![]() 乐高搭建的波塞利连杆
(五)霍肯连杆(Hoeckens Linkage) 霍肯连杆是一个四杆连杆机构,能够将旋转运动转化为近似直线运动。它以 Karl Hoecken(1874−1962 年)的名字命名。 ![]() 下面是利用乐高零件搭建的2个霍肯连杆结构。 ![]() ![]()
(六)剪式连杆(Scissor Linkage) 剪式连杆也被称为剪式结构,由任意偶数根相同的梁组成,它既可以由任意一根梁的摇摆运动驱动,也可以通过移动能在支撑结构内滑动的梁的末端来驱动。 剪式连杆的核心优势是他的运动范围和稳定性,以及结构的紧凑型,上述特点使其成为一种很流程的机械结构。例如车窗升降、剪式升降机。 ![]() ![]() 利用乐高机械组零件也可以很容易的搭建一个剪式连杆结构,在剪式连杆结构中,对梁的长短没有额外要求,只需要所有梁长度相同即可。 ![]() 乐高搭建的剪式连杆结构 原文链接:https://www.legofind.com/archives/3621 |
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