松下伺服Err16.0/ Err16.1代表什么故障？该如何处理？

Err16.0/ Err16.1代表什么故障？该如何处理？

A： Err 16.0为过载保护，Err16.1为转矩饱和异常保护，请根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理

保护功能

报警码

原因

处理

主码

副码

过载保护

（过负载保护）

16

0

转矩指令的实际时间动作值超过Pr 5.12设定的过负载等级时，根据后述的时限特性激活过载保护。

①   负载过重，实效转矩超过额定转矩，长时间持续运转

②   增益调整不良导致发振、摆动动作，电机出现振动、异音。Pr 0.04的设定值异常

③   电机配线错误，断线

④   机械收到碰撞，机械突然变重，机械扭曲

⑤   保持制动器处于动作装态

⑥   在多台机械配线中，误将电机线连接到其它轴，错误配线

以模拟输出或通信检查转矩（电流）波形是否发生震荡，是否上下振动过大。通过通信或前面板确认过负载警告显示和负载率

①   加大驱动器、电机的容量。延长加减速时间，降低负载。

②   重新调整增益

③   按照配线图正确连接电机线，更换电缆

④   排除机械扭曲因素、减轻负载

⑤   测定制动器端子的电压。打开制动器

⑥   将电机线、编码器线正确连接到所对应的轴上

■P.6-13中登载了过载保护限时特性

注意    发生该报警10秒可清除

A5Ⅱ

转矩饱和异常保护

1

转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57（转矩饱和异常保护检测时间）的设定时间

.确认驱动器的动作装态

.请执行和Prr 16.0相同的处理

伺服驱动器通过输出的转矩实效值计算出负载率，负荷率超过115%时发生Err 16.0。而过载警告是过负荷等级的85%，所以负荷率为97%以上时发生。警告发生时，前面板的LED灯会缓慢闪烁，但并不影响伺服动作。负载率相关可以通过前面板的“d15.0L”的监视模式或者PANATERM的波形曲线测量后，光标指定区域内的实效值将显示出来。

⑴     电机振动并发生过负载保护的情况

①   降低第1、第2速度环增益→有效果→机械共振引起的振动→增益再调整或者下降速度环增益

②   无负荷的状态下被设定了惯量比→将惯量比Pr 0.04变更为出厂设定值

③   确认U、V、W的配线有无错误，特别是驱动器侧

⑵     电机不动作时发生过负载保护的情况

①   确认电机电源线有无配线接触不良、断线（多轴的情况，有无交叉错线？）

②   确认电磁制动器是否解除→给制动器通24V直流电源后，制动器解除     在使能关的状态下用外力转动轴确认→无法转动→确认24V电源配线

③   使能关的状态下用外力转动电机轴→重、无法转动→机械组立、减速机是否为锁住状

⑶     电机动作中发生过负载保护的情况   用驱动器或者PANATERM的监视器监视着负载率

①   水平轴的情况，增加停止时间→有效果→由于电机、驱动器动率不足请更换输出动率高的产品

②   垂直轴的情况，确认上升停止时的住转矩→转矩115%以上→因为动率不足请换输出动率大的电机、驱动器，也可以上升停止变化为下降停止时让其移过目标点后再不让其下降

③   确认电磁制动器是否解除→该制动器通24V直流电源后，制动器解除，在使能关的状态下用外力转动电机轴→无法转动→确认24V电源配线

④   有旧系列替换过来的情况→用波形曲线确认转矩的实效值→有旧的系列负荷率的计算值不准确的情况