ROS导航调参经验总结（Teb算法）

打完智能车，调了很久teb，总结了一些经验，下面一些我觉得比较实用的调参方法和重要参数，可能会有些遗漏或问题，欢迎大家指出

先放感觉比较好的参考资料：

teb_local_planner wiki  官方API文档

网上收集关于Teb Local Planner的调试使用_猪猪的博客-CSDN博客

浅谈Time Elastic Band - 知乎TEB轨迹优化算法-代码解析与参数建议_zz123456zzss的博客-CSDN博客_teb算法

一，动态调参工具

可以动态调参，不用每次改yaml文件那么麻烦，但要记住改了什么，它没有保存键

二，全局路径

要有一个好的导航效果，首先要调出一个比较好的全局路径

小技巧：将速度话题重命名为其它，即让小车不动，先调好全局路径，在launch文件中加入如下语句（后面记得删掉）

重要参数

costmap_common_params.yaml 文件

建议：

1.cost_scaling_factor调大，可以使得全局路径较平滑，这时 inflation_radius也要调大

2.好的膨胀在rviz中一般颜色靠墙的较深，离墙远的较浅，呈渐变色（不完全正确，和rviz中颜色设置有关系）

三，局部路径规划teb

重要参数：

teb_local_planner_params.yaml 文件

还有速度加速度角速度等参数也很重要就不列了 

建议：

1.刚开始调，可以速度调慢点，max_global_plan_lookahead_dist（向前规划距离）调小，可以使得局部路径较贴近全局路径并完成跑图，再慢慢调大找最佳值

2.当小车在某些位置卡住不敢走（还没撞）时，考虑膨胀半径是否应该调小，和weight_optimaltime是否应该调大

总结：

1.调参时可以控制变量，先把一个参数拉到很大或很小，观察它对效果的影响，再去改；