RoboCup智能机器人足球教程（四）

实现坐标定位

坐标定位是指球员能够根据发送过来的信息，通过运算解析出自己所在位置的坐标，如果球员能够看见球的话，也可以根据球的极坐标转换出全局直角坐标，因此坐标定位实际上就是坐标转换，坐标转换对于本球员逻辑代码至关重要。

关于全局坐标，全局坐标向下为y轴正方向，向敌方球门方向为x轴正方向，因此两支球队的全局坐标系并不相同。

由信息发送来的坐标信息为极坐标，第一个参数为球员所看到的物体与球员之间的距离，第二个参数为球员所看到的物体与球员的角度，注意顺时针方向是正方向。

    下面说明球员定位的算法：

    球员的位置状态有两部分组成，即坐标位置和朝向，这里先说朝向，首先，球员在初始化的时候，默认是朝x轴正方向，因此，设置一个全局变量angle，初始化为0，当球员按照自己发出的命令进行转身时，修改angle，这样就能够知道自己的朝向角度了。     然而并没有那么简单，在球员运动的过程中，由于惯性的存在，转身更为困难。一般地，球员的实际转身角度由下式计算：

    Actual_angle = moment/(1.0 + inertia_moment * player_speed)

    inertia_moment是一个参数，缺省值为5.0。由上式可知，当一个球员以最大速度（1.05）跑动时，他最大可以转过的角度会略小于30，因此我们在改变angle的时候，必须使用这个公式，来修正改变值。        即便修正后，仍然也只是大致的估计角度，因为球员在转向的过程中，会有大约10%的误差，也就是说，如果你命令转60度，根据上式修正为50度，最终结果是在40度到60度之间的某一个角度，时间越长，误差就会越大，最终angle的误差就会到达难以忍受的地步，因此，还需要定位点定位技术，来实时修正其角度。

    确定定位点，之前提到过，球场白线上的每一个空心白色小圆圈都是一个定位点，当球员能够看到这些定位点的时候&#