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【精选】ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用
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等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦，开始ZED2和VINS之旅吧。 本篇博客主要记录ZED2相机SDK 安装过程以及在ROS下的环境搭建、编译使用等，搭建后期开发环境。 ZED2相机实图
官网上选择与你的Ubuntu系统和CUDA版本对应的SDK版本下载安装。 SDK下载 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run ./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run报错：Python API 安装失败（有些同学这一步安装是没问题的） 主要原因应是stereolabs下行宽带不行。 解决： git clone https://github.com/stereolabs/zed-python-api cd /zed-python-api/src pip3 install -r requirements.txt python3 setup.py build python3 setup.py install --user执行之后，如果没有报错应该就没问题了，在python3下import pyzed,没报错就是安装完成了。 重新安装，安装提醒是否希望安装ZED Python API，选N即可以，安装完成。 ZED_Depth_Viewer、ZED_Sensor_Viewer测试1） cd /usr/local/zed/tools ./ZED_Depth_Viewer错误，黑屏，不显示图像信息和深度信息 终端错误信息，显示CUDA错误： CUDA 更新为11.0后，重新执行： ./ZED_Depth_Viewer
卸载nvidia驱动，重新安装 sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.82.00.run重新测试，成功，yeah~：
安装命令: $ cd ~/ZED_WS/src $ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git $ cd ../ $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release $ source ./devel/setup.bash编译过程中，提示缺少什么包就安装什么包，其中错误 Make Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "zed_interfaces" with any of the following names: zed_interfacesConfig.cmake zed_interfaces-config.cmake Add the installation prefix of "zed_interfaces" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "zed_interfaces_DIR" to a directory containing one of the above files. If "zed_interfaces" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): zed-ros-wrapper/zed_nodelets/CMakeLists.txt:41 (find_package)只需要安装一个zed_interfaces再重新编译一下就可以了，注意安装路径/ZED_WS/src git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces编译成功后，便可在ROS 下打开相机，运行ZED2 roslaunch zed_wrapper zed2.launch错误1：Resource not found: xacro 解决：sudo apt-get install ros-noetic-xacro 错误2：ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/robot_state_publisher]: robot_state_publisher 解决： 这是robot_state_publisher包缺失导致的问题 sudo apt-get install ros-kinetic-robot-state-publisher如果显示无法定位此文件，则重新填一遍秘钥 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116之后更新一下软件包索引 sudo apt-get update再次运行测试launch文件： 运行几个自带的SDK看看效果： 1)roslaunch zed_display_rviz display_zed2.launch 2)roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch效果如下： 1） |
目前CUDA版本为11.4，但nvidia-smi错误，怀疑是CUDA版本与NVIDIA驱动版本不搭，所以卸载CUDA11.4，安装CUDA11.0,可参考博客：ubuntu20.04卸载cuda11.4重装cuda11.0。 解决NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver
哭哭哭～，静下心来，分析这个问题，可能是nvidia驱动或是CUDA 的问题，经排查，发现是nvidia驱动没完全安装成功，opengl没有安装，解决： 之前安装nvidia驱动时
这里可以看到加速度计、陀螺仪、四元数、气压计、磁力计及温度等传感器信息。
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查看topic具体信息： 查看/imu/data信息：三轴角度、角速度、加速度和相应的协方差矩阵（卡尔曼滤波中求取卡尔曼增益和状态转移矩阵） 
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可在该工作空间下安装zed-ros-examples
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