视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO

以往后端作为一个黑盒子，调用开源库如ceres，g2o等，对于初学者快速上手确实非常方便。但是我们通常不知道系统内发生了什么，出了问题也不知道如何下手。更重要的是对一些计算能力有限的平台，我们甚至都无法知道如何对后端优化进一步加速；通过课程我们对后端庖丁解牛，你就能看到后端求解矩阵是如何构建的，我们如何对他进一步加速，鲁棒核函数怎么实现的等等一系列问题。另外，学习了后端，你会发现VINS-mono后端可能有问题DSO代码竟然不再难读，它会打通你SLAM的任督二脉。