S7

今天我想来谈一谈我们在写程序的一个框架，无论什么项目，思路和框架是我们首先应该考虑的事情。一个好的框架有助于我们前期的调试和后期的修改。

我的思路如下：

1.把设备功能化，每个功能独立成一个子程序，每个子程序之间进行交互。这样做，当程序比较大的时候，我们的思路不容易混乱。而且后期也有利于我们优化代码。例如设备需要添加某个功能，我们只需要判断这个功能和哪个子程序有关系，我们就修改对应的子程序即可。

2.刚开始写程序时，一定是先把手动的调试好，不要添加太多的条件，这样不有利于我们调试。等设备调试稳定后，我们再慢慢优化代码，添加保护程序。但是在写手动程序的时候，最重要的是先把停止写好，再写动的程序段，保证一定能停。

3.报警代码在调试初期最好也先写好，例如调试带刹车的垂直轴伺服，我们首先不是先写如何让伺服动作，而是，在伺服报警的时候，我们要把刹车杀住，不然垂直轴可能会由于我们操作不当而报警进而砸下来。

4.使用PLC的地址的时候，我们要预先分配好，不能因为地址很多，所以我们可以随便使用。合理的划分有两个好处，一是，写代码初期不容易占用已经使用的地址，例如V100.0已经使用，我们可能会使用VW100.二是，我们养成良好的习惯，后期在添加代码的时候，我们也不用担心地址的乱用问题。