| Arduino智能小车 | 您所在的位置：网站首页 › 蓝牙系统软件开发 › Arduino智能小车 |
Arduino智能小车
|
Arduino智能小车——蓝牙小车
Arduino智能小车系列教程时空门： Arduino智能小车——拼装篇 点击跳转Arduino智能小车——测试篇 点击跳转Arduino智能小车——调速篇 点击跳转Arduino智能小车——超声波避障 点击跳转Arduino智能小车——蓝牙小车 点击跳转Arduino智能小车——循迹篇 点击跳转Arduino智能小车——小车测速 点击跳转 文章目录 Arduino智能小车——蓝牙小车蓝牙模块串口通信蓝牙模块连接手机蓝牙助手Arduino代码编写蓝牙小车测试 可能遇到的问题附件上一章我们完成了小车的运动控制，虽然小车已经可以运动，但是不能远程遥控，不够高大上。在这一篇，我们将尝试用手机蓝牙遥控小车。 蓝牙模块蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波）。 我们在此使用的蓝牙模块(HC-05)已经在内部实现了蓝牙协议，不用我们再去自己开发调试协议。这类模块一般都是借助于串口协议通信，因此我们只需借助串口将我们需要发送的数据发送给蓝牙模块，蓝牙模块会自动将数据通过蓝牙协议发送给配对好的蓝牙设备。 
串口通信
由于要借助串口实现蓝牙通信功能，所以我们在此要先了解下Arduino的串口通信。 Arduino UNO开发板上的串口为0->RX，1->TX,在开发板内部也已经配置好了串口的功能，我们只需调用函数借口即可。以下列出串口通信里面常用的函数，并加以简单解释，详细用法可在用到时自行查询。 开启串行通信接口并设置通信波特率 Serial.begin(speed);关闭串口通信 Serial.end();判断串口缓冲器是否有数据写入 Serial.available();读取串口数据 Serial.read();返回下一字节(字符)输入数据，但不删除它 Serial.peek();清空串口缓存 Serial.flush();写入字符串数据到串口 Serial.print();写入字符串数据+换行到串口 Serial.println();写入二进制数据到串口 Serial.write();read时触发的事件函数 Serial.SerialEvent();读取固定长度的二进制流 Serial.readBytes(buffer,length);打印接到数据十进制表示的ascii码 Serial.println(incomingByte, DEC); 蓝牙模块连接
TX： 接Arduino UNO开发板"RX"引脚 RX： 接Arduino UNO开发板"TX"引脚 GND： 接Arduino UNO开发板"GND"引脚 VCC： 接Arduino UNO开发板"5V"或"3.3V"引脚 
手机蓝牙助手
想实现手机蓝牙遥控小车，手机APP是必不可少的，目前网上有很多蓝牙串口助手，省去了我们自己写APP的时间，当然如果朋友你有能力或者想自己DIY的话也可以尝试自己写APP，在这里我推荐大家用这款手机蓝牙助手（百度上搜手机蓝牙串口助手就可以搜到，挺好用的） 
如果不想自己去找的话可以到我的百度网盘下载 [点击这里下载](http://pan.baidu.com/s/1pKClRTL)
下载并安装后打开APP，在这里可能会提示你有新版本请求更新，建议点击以后再说（暂时不更新），以我的经验，一般点击立即更新都会更新失败。 
进入主界面，左上角会提示"蓝牙未连接"，这个时候我们可以先对蓝牙助手的界面进行自定义设置。点击右下角的三个点（在我这里是这样的，其他手机可能不同，如果没有这三个点可以试着点击手机的功能键），选择“更多”。
然后选择“地面站设置”进入自定义界面，往下拖动，找到“自定义按键[x]”，在此我们对按键[1][2][3][4][6]进行自定义设置。
** 点击自定义按键[1]，将其“显示名称”属性改为“停止”，“点击发送”属性改为“00”，并点击“确定”保存**
同理更改其他按键：
点击自定义按键[2]，将其“显示名称”属性改为“前进”，“点击发送”属性改为“01”，并点击“确定”保存 点击自定义按键[4]，将其“显示名称”属性改为“左转”，“点击发送”属性改为“03”，并点击“确定”保存 点击自定义按键[5]，将其“显示名称”属性改为“后退”，“点击发送”属性改为“02”，并点击“确定”保存 点击自定义按键[6]，将其“显示名称”属性改为“右转”，“点击发送”属性改为“04”，并点击“确定”保存 以上修改的属性值即为我们点击对应按键之后，蓝牙串口助手自动通过蓝牙发送的数据，与上一篇所定义的小车的几个状态一致，这样方便在Arduino在接收到蓝牙模块的数据后对小车的状态进行控制。 #define STOP 0 #define FORWARD 1 #define BACKWARD 2 #define TURNLEFT 3 #define TURNRIGHT 4修改后属性如下图 
下面就来看看我们修改的效果吧，点击“模式切换” 
这时候你就可以看到我们自定义的按键咯，看看修改前后的对比吧。
接下来我们将连接蓝牙，仍然点击右下角的三个点，然后点击“连接”
一般没有连接过蓝牙模块的时候“已配对的设备”下面没有可选择的设备名称，因此我们要点击“扫描新设备”来检测我们的蓝牙模块，扫描成功后蓝牙模块的名称将显示在“已配对的设备”一栏中
点击我们的蓝牙模块的名称，输入密码进行配对。配对成功后在蓝牙串口助手的左上角会显示“蓝牙已连接”字样，恭喜你，这时候你已经连接成功。
小科普： 蓝牙模块上电（只简单连接"VCC"和"GND"引脚）之后，其他蓝牙设备即可与其连接，一般蓝牙模块默认初始连接密码为"0000"或"1234"，如果连接不上蓝牙，请尽快与厂商或者店家联系。蓝牙模块上电后LED指示灯不断闪亮，当有设备连接预期连接之后会隔一段闪两下，蓝牙串口助手也会有相应已连接的提示。 Arduino代码编写新建一个工程，将下面代码复制到工程内 #define STOP 0 #define FORWARD 1 #define BACKWARD 2 #define TURNLEFT 3 #define TURNRIGHT 4 int leftMotor1 = 4; int leftMotor2 = 5; int rightMotor1 = 6; int rightMotor2 = 7; void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); pinMode(leftMotor1, OUTPUT); pinMode(leftMotor2, OUTPUT); pinMode(rightMotor1, OUTPUT); pinMode(rightMotor2, OUTPUT); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: //usart read if(Serial.available()>0) { char cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据 Serial.print(cmd); motorRun(cmd); } } void motorRun(int cmd) { switch(cmd){ case FORWARD: Serial.println("FORWARD"); //输出状态 digitalWrite(leftMotor1, HIGH); digitalWrite(leftMotor2, LOW); digitalWrite(rightMotor1, HIGH); digitalWrite(rightMotor2, LOW); break; case BACKWARD: Serial.println("BACKWARD"); //输出状态 digitalWrite(leftMotor1, LOW); digitalWrite(leftMotor2, HIGH); digitalWrite(rightMotor1, LOW); digitalWrite(rightMotor2, HIGH); break; case TURNLEFT: Serial.println("TURN LEFT"); //输出状态 digitalWrite(leftMotor1, HIGH); digitalWrite(leftMotor2, LOW); digitalWrite(rightMotor1, LOW); digitalWrite(rightMotor2, HIGH); break; case TURNRIGHT: Serial.println("TURN RIGHT"); //输出状态 digitalWrite(leftMotor1, LOW); digitalWrite(leftMotor2, HIGH); digitalWrite(rightMotor1, HIGH); digitalWrite(rightMotor2, LOW); break; default: Serial.println("STOP"); //输出状态 digitalWrite(leftMotor1, LOW); digitalWrite(leftMotor2, LOW); digitalWrite(rightMotor1, LOW); digitalWrite(rightMotor2, LOW); } }朋友们大概也发现了，这个代码和上一篇的代码基本上相同，只不过增加了串口的内容。 ##代码详解 串口初始化函数，想要通过串口的库函数对串口进行操作，必须在void set_up()函数中对其进行初始化。 Serial.begin(9600);在void loop()函数内，加入了检测串口接收内容的函数，并将接收到的命令输入到 void motorRun(int cmd)函数中控制小车运动。 if(Serial.available()>0) { char cmd = Serial.read(); Serial.print(cmd); motorRun(cmd); } 蓝牙小车测试下载程序之后，重新连接蓝牙模块，切换到我们自定义的按键界面，快试试蓝牙遥控小车吧。 可能遇到的问题由于大家用的手机蓝牙串口助手可能不同，或者软件版本的不同，很容易出现如下的情况： 
好像看起来并没有什么毛病，但是小车就是不会运转。这种情况是因为手机蓝牙串口助手向手机发送的是[ASCII码](https://baike.baidu.com/item/ASCII/309296?fr=aladdin)，虽然打印出来也是0、1、2、3、4，但是在C语言里面这种应该表示为char类型，例如
char cmd = '1'; // ASCII码、字符1
int cmd = 1; //整型1
#define STOP 0 // 程序中的宏定义
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
而在程序里面的宏定义中使用的是整型的1，因此才会出现虽然接收到了信号，但是小车不会动的情况，在这种情况下，需要对其进行特殊处理，将loop函数修改成下面这样，其他程序保持不变： void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: //usart read if(Serial.available()>0) { int cmd = Serial.read();//读取蓝牙模块发送到串口的数据 if (cmd != 10) // 10代表是判断接收到的数据是否是换行符，如果是换行符的话就不控制小车运动 { Serial.print(cmd-48); // 48是ASCII吗中字符‘0‘对应的10进制数，'0','1'等每个字符型的数字减去'0'后即可得到整型的0，1等 motorRun(cmd-48); } } } 附件安卓手机蓝牙串口点击下载，也可以复制链接 https://download.csdn.net/download/qq_16775293/11165678 到浏览器下载。 欢迎各位有兴趣的朋友加入Q群1：789127261点评、交流 |
【本文地址】