ESP32使用PWM实现对舵机的控制

二、什么是舵机

舵机是伺服电机的一种，伺服电机就是带有反馈环节的电机，我们可以通过伺服电机进行精确的位置控制或者输出较高的扭矩； 一般舵机的旋转范围是0°~ 180°。舵机是由可变宽度的脉冲控制。脉冲的参数有最小值、最大值和频率。一般而言，舵机的基准信号周期为20ms，所以频率为50kHz。脉冲宽度和舵机的转角0°~ 180°相对应的。舵机转动角度与占空比的关系：

二、PWM对舵机的控制 舵机的控制就是通过一个固定的频率，给其不同的占空比的，来控制舵机不同的转角

舵机的频率一般为频率为50HZ，也就是一个20ms左右的时基脉冲，而脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围。来控制舵机不同的转角   500-2500us的PWM高电平部分对应控制180度舵机的0-180度

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；

三、控制函数

1、ledcSetup()函数，设置 LEDC通道对应的频率和计数位数（占空比分辨率）

其第一个参数chan表示通道号，取值为0 ~ 15即可设置16个通道，其中高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动；第二个参数freq为期望设置的频率；第三个参数为占空比分辨率的计数位数，其取值为0 ~ 20（该值决定后面 ledcWrite 方法中占空比可写值，比如该值写10，则占空比最大可写1023 即(1