喵呜百科

作者：Songyimiao

根据Google搜索的资料显示，最早提出自平衡类似设计思想的是日本学者。

日本东京电信大学自动化系的山藤一雄教授于1986年，设计了一个两轮同轴、重心高高在上的模型，在这个模型中，电机和控制芯片放置在上部，模型系统靠多个陀螺仪来监测模型的姿态。

但是，受到当时计算机和传感器技术的限制，山藤一雄教授的两轮自平衡车模型只能沿着事先设置好的轨道行驶。

在此之后的一段时间中，两轮自平衡车相关技术没有什么大重大突破。

直到进入二十一世纪，随着芯片、传感器等技术的发展，以及控制理论等理论逐步成熟，载人两轮平衡车开始出现在人们的眼前。两轮平衡车又引起了人们极大的兴趣，研究集中在小型或载人两轮平衡车的结构、控制算法以及能源动力等方面。