【自动控制原理】第四章 根轨迹法的基本概念

反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。只要求解出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就知道了。但是对于3阶以上的系统求根比较困难。如果系统中有一个可变参数时，求根就更困难了。

1948年，埃文斯(美国学者W.R.埃文斯)提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。

定义：当系统开环传递函数中某一参数从0变化到正无穷时，闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为可变参数。

举例说明：已知系统的结构图，分析0