计算机视觉OpenCV红绿灯检测

本设计中红绿灯检测程序主要有detectColor.py文件和TLState.py两个文件。

在detectColor.py文件中主要是检测被TLState.py分割出来的灯的颜色，首先利用OpenCV中的cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_ BGR2HSV)函数，将图片从BGR格式转换为HSV格式。之后利用cv2.inRange()函数设阈值去除背景部分，再进行中值滤波，最后计算非零像素点数，取其像素点最多的那个对应的结果作为最终结果。

在TLState.py文件中，进行灰度处理，之后利用cv2.HoughCircles()函数进行霍夫圆环检测。将检测到的圆环送入detectColor.py文件中的detectColor()函数中进行颜色检测。

补充知识点 1、cv2.cvtColor函数将图片从BGR格式转换为HSV格式 具体用法 hsv = cv2.cvtColor(rgb_image, cv2.COLOR_BGR2HSV)

RGB颜色空间以R(Red:红）、G(Green:绿色)、 B(Blue:蓝）

HSV颜色空间，用角度度量，取值范围为0°～360°，从红色开始按逆时针方向计算，红色为0°，绿色为120°,蓝色为240°。它们的补色是：黄色为60°，青色为180°,紫色为300°；

2、**cv2.inRange()**函数设阈值，去除背景部分

本次目标是将一副图像从rgb颜色空间转换到hsv颜色空间，颜色去除白色背景部分

用法 mask = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red) #lower20===&g