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Coulomb and Viscous Friction描述端口输入输出
参数模块特性
笔记Friction模块的缺陷及其解决方案
Coulomb and Viscous Friction
Coulomb and Viscous Friction 模块用于对库仑（静态）摩擦和粘性（动态）摩擦进行建模。此模块可以对值为零时的不连续性以及非零时的线性增益进行建模。 y = sign(x) .* (Gain .* abs(x) + Offset)其中 y 是输出，x 是输入，Gain 是非零输入值的信号增益（即粘滞摩擦系数），Offset 是库仑摩擦。 此模块接受一个输入并生成一个输出。输入可以是标量、向量或包含实数和复数元素的矩阵。 对于标量输入，Gain 和 Offset 的维度可以不同于输入。输出是标量、向量或矩阵，具体取决于 Gain 和 Offset 的维度。 对于向量或矩阵输入，Gain 和 Offset 必须为标量或与输入具有相同的维度。输出是向量或与输入具有相同维度的矩阵。 端口 输入Port_1 - 输入信号 标量 | 向量 | 矩阵 库仑和粘性摩擦模型的输入信号。 数据类型： single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16 | uint32 | fixed point 输出Port_1 - 输出信号 标量 | 向量 | 矩阵 通过将摩擦模型应用于输入来计算输出信号。 数据类型： single | double | int8 | int16 | int32 | uint8 | uint16 | uint32 | fixed point 参数Coulomb friction value - 静态摩擦偏移量 [1320] （默认） | 实数值 指定应用于所有输入值的偏移量。 编程用法 模块参数：offset类型：字符向量值：实数值默认值：’[1 3 2 0]’Coefficient of viscous friction - 动态摩擦系数 1 （默认） | 实数值 指定非零输入值的信号增益。 编程用法 模块参数：gain类型：字符向量值：实数值默认值：‘1’ 模块特性数据类型：double | fixed point | integer | single 直接馈通： 否 多维信号： 否 可变大小信号： 否 过零检测： 否 参考自https://www.mathworks.com/help/simulink/slref/coulombandviscousfriction.html 笔记 Friction模块的缺陷及其解决方案这个模块有个缺陷，不能用作信号输入为0的时候！ 原因在于： ① Coulomb and Viscous Friction模块内部 解决方案： 自己用MATLAB Function写一个模块 function y = Friction(u) Gain_ = 0.1; % if(u > 0) % Offset_ = 0.3; else Offset_ = -0.3; end %y = sign(u) * (Gain_ * abs(u) + Offset_); y = sign(u) * Offset_ + Gain_ * u; end |
② 输入值分母不能为0 
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