halcon之屌炸天的自标定（1）

本次先对halcon的自标定做个整体介绍，了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章中介绍。

halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。

求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于多幅标定，在畸变校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操作、维护。

在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量，构建XY世界坐标系,以用于测量、定位等应用。

上述代码是一个常规的自标定流程：

1.求出拍摄物体的边缘XLD

2.使用radial_distortion_self_calibration函数，根据边缘求出相机内参

3.change_radial_distortion_cam_par 求出理想无畸变内参

4.change_radial_distortion_image 根据相机内参，对图像进行畸变校正

更多例程参考halcon example

radial_distortion_self_calibration.hdev

Calibrate the radial distortion coefficient and the center of distortion

radial_distortion_comparison.hdev

Compare results of camera calibration and radial distortion self-calibration