基于S12ZVM系列三相直流无刷电机控制系统设计

（3）PTU模块

     可编程触发器装置(PTU)的目标是在控制周期内对于与时序有关的状态变量的采集时，可以完全避免CPU的干预。PTU模块包含2个触发生成器（TG），每个TG可以独立使能，TG0连接到ADC0，TG1连接到ADC1。PTU模块触发的产生与到来的重载事件同步，此重载事件将重置并启动内部的时基计数器，对应的ADC模块将被告知新控制周期已开始。如果计数器值与当前的触发器值匹配，将会生成触发器事件，由当前触发器值定义的母线时钟周期数将通过这种方式延迟重载事件。所有采集时间值均存储在全局存储器映像内；也就是说，以三维整数数组(PTUTriggerEventList[][][])的形式存储在系统存储内。采集时间值(PTUTriggerEventList[][][])在系统存储器内的准确位置由链接器的命令文件指定，并在初始化阶段链接到PTU模块。

（4）TIM模块

     定时器模块(TIM)是一种基础可缩放定时器，包括由灵活的可编程预分频器驱动的16位软件可编程计数器。BLDC无传感器算法在输出比较模式下利用两个定时器通道(TIM0TIOS_IOS0 = 1；TIM0TIOS_IOS3 = 1)，定时器通道0用于识别换向事件。输出比较信号作为async_event在内部路由到PMF模块，以执行PWM对的换向。定时器计数器达到输出比较通道的通道寄存器中的值时，定时器将切换(TIM0TCTL2_OL0 = 1；TIM0TCTL2_OM0 = 0)通道输出。定时器通道3用于通过软件任务控制电机转矩，周期性中断(TIM0TIE_C3I =1)，周期为1ms (TIM0TC3 = 781)。

（5）GDU模块

    栅极驱动单元(GDU)是一种场效应晶体管(FET)预驱动器，专为三相直流无刷电机控制应用而设计。BLDC无传感器控制中使用了GDU下列功能：

    电荷泵：用于在PWM以100%占空比运行时，保持高压侧驱动器栅极电压VGS。电荷泵的时钟设置为总线时钟32分频（GDUCLK2_GCPCD = 2）。

    去饱和错误：集成三个适用于高压侧/低压侧FET预驱动器的去饱和比较器。低压侧和高压侧的去饱和级别均设置为1.35V（GDUDSLVL = 0x77），应用此功能时需要用到FET瞬态期间的消隐时间，消隐时间设置为大约8us（GDUCTR = 0x13）。

   相位复用：用于选择在内部路由到ADC1通道2的相电压（GDUPHMUX）。

   电流感应放大器：内部电流感应放大器0（GDUE_GCSE0 = 1）用于测量电机相电流，电流感应放大器0的输出在内部路由到ADC0通道0。

（6）ADC模块