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Heading/Pitch/Roll vs Omega/Phi/Kappa
本人从事空中三角测量,经常使用这两套姿态信息,在国内外网站查的一些信息,我整理了一下。 Heading/Pitch/Roll首先说Heading, Pitch, and Roll。这些是将图像/传感器的x、y、z轴转化为局部水平面的三个旋转。一般来说,这些旋转是按顺序应用的。 Heading - 围绕Z轴的旋转。 Pitch - 围绕X轴旋转 Roll - 绕Y轴旋转 Heading、Pitch、Roll是将飞机(也就是图像)的轴与局部平面的X、Y、Z轴的角度。这个局部平面通常被定义为在曝光点处与大地椭圆体相切的平面。局部平面的北(+Y)轴是椭球体上的局部经线的正切线,指向极点。局部平面的东(+X)轴为大地椭球面的正切线,垂直于当地子午线。局部平面的上(+Z)轴垂直于大地椭球面,垂直于大地椭球面。
现在说Omega、Phi、Kappa形式的外部姿态。这三个旋转是图像参考系统与平面、投影映射平面(最常见的是UTM)之间的变换。这三种旋转通常是按顺序应用的。 Omega - 围绕X轴的旋转 Phi - 绕Y轴旋转 Kappa - 绕Z轴旋转 这些角度将产生与上述所有的转换(基于Heading、Pitch、Roll)相同的结果,直接将原始图像映射到UTM映射平面。由于航空摄影测量主要关注的是获取地理坐标系统,所以他們通常只用Omega, Phi, Kappa。 |
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