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[汇总]基于ESP32的四旋翼无人机开发纪实
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文章目录
一、项目说明1、已实现功能2、硬件配置
二、ESPlane2.0 开发笔记三、相关传感器驱动移植四、参考链接
ESPlane 项目更名为 ESP-Drone 现已公开代码仓库和文档 代码仓库：https://github.com/espressif/esp-drone 中文文档：https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html 一、项目说明ESPlane2.0 是基于乐鑫 ESP32 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制，目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善,方便功能扩展，可用于STEAM教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用GPL3.0开源协议。
关键词：基于ESP32的无人机；单芯片无人机；开源小四轴；四旋翼；WiFi控制无人机；无人机编队； 1、已实现功能 自稳定模式定高模式（目前只支持手柄，APP不支持）对接cfclient上位机espilot APP控制手柄控制定点模式（目前只支持手柄，APP不支持） 已发布版本新增功能时间release/v0.1自稳定模式 / 对接cfclient上位机 / espilot app控制 / 手柄控制release/v0.2定高模式release/v0.3定点模式19.12.23 2、硬件配置传感器 SensorInterfaceCommentMPU6050I2C0mustVL53L1X / VL53L0XI2C0altitude holdHMC5883LAUX_I2CMPU6050 slaveMS5611AUX_I2CMPU6050 slavePMW3901HSPI 二、ESPlane2.0 开发笔记部分文档有VIP权限，只是为了限流，项目完善后将公开浏览 [00-ESPlane操作指引] 暂不公开[01-改进方案探讨] 不公开[02-调研国内外知名商业微型无人机产品] 不公开03-调研国内外知名无人机开源方案汇总04-ESPlane1.0代码调试记录05-Crazyfile工程预览06-小四轴调试方法07-Crazyfile源码预览08-模块化实现方法09-CRTP协议移植10-cflib库移植11-CFclient移植12-crazyfile变量管理方案移植13-传感器角度融合14-控制系统15-PID参数整定16-代码架构与启动过程17-兼容ESPilotAPP18-多对多操作模式19-飞行模式介绍[20-定高模式开发] 待补充[21-定点模式开发] 待补充22-载重与续航测试23-传感器校准方法24-Wi-Fi 通信测试25-CPU 负载测试 三、相关传感器驱动移植 08-ESP32+激光传感器VL53L1x移植与调试（附源码）09-ESP32+陀螺仪加速度计MPU6050移植与调试10-ESP32+气压计MS5611移植与调试11-ESP32+三轴磁罗盘HMC5883L移植与调试12-ESP32+空心杯有刷电机13-ESP32+光流传感器PMW3901移植与调试14-ESP32之SPI使用备忘录15-ESP32之GPIO使用备忘录 四、参考链接 bitcraze.ioesp-idf-release-v3.3 |
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