ABB工业机器人点位绕工件坐标系旋转及点位姿态角度计算

1. ABB机器人提供reltool函数，使得机器人能够绕TCP旋转，旋转的方向为TCP的xyz方向

2. 下图为机器人原始位置， 

原始位置

使用reltool绕tcp的z方向旋转45°后，如下图 

绕tcp的z方向旋转45°

3. 若希望机器人绕工件坐标系的z方向旋转45°，如下图的变化，如何实现？

4. 由于ABB机器人点位姿态使用四元数，四元数不能直接做加减法，可以通过eulerzyx函数得到欧拉角并计算。

5. 创建函数如下

6 插入如下代码，即可实现绕工件坐标系旋转。 

点位姿态角度计算

1.ABB机器人点位的姿态数据用四元数（q1-q4）表示，不像其他品牌机器人直接用ABC来表示欧拉角

2.比如通过视觉拍照，发现点位需要旋转，通常做法如下：

3.以上做法容易理解

4.其实可以直接对四元数做乘法，注意：四元数乘法不满足交换律

5.四元数乘积pq表示两个旋转的合成（即旋转了Q之后再旋转P）

6.如果q表示原四元数，p表示角度差量四元数，使用p*q（即对原四元数左乘！

7.运行代码结果如下：（即在原角度z角度上增加10度）