有问有答之：为何已选择了PID控制温度还是无法稳定?

宝马老师是希望 获得 稳态精度吗？ 对系统响应有要求吗？

一般PID控制，我们希望的结果是 “稳” “准” “快”，三个方面互相牵扯，互相影响，根据工艺不同，各有侧重，同时兼顾有难度。

不知道台达温控器的 “自整定” 是采用的何种算法？

s7-200的PID调节，有自整定算法，它的算法是这样的:首先系统要进入一个稳定状态，然后强制改变PID输出值，观察反馈值的变化，推算出系统响应特性。如此反复多次，最终确定合适的PID参数。所以必须满足PID自整定的条件，并且在自整定过程中，只能有输出值影响反馈值，其他因素不能影响反馈值，否则s7-200 给出的 自整定 PID参数不是最佳的。

西门子客服曾经说：自整定是锦上添花的功能，他可以根据客户对响应的要求，整定出“比较”佳的参数，但是进行自整定之前，需要先让PID进入稳定状态（先根据经验手动给定PID值），而且要避免其他因素的干扰。

PID控制不是万能的！

温控系统常用PID控制，温度响应滞后是温控系统的普遍特点。合适的PID参数可以实现高精度的稳态控制，也可以在温差突变时，是输出值提前变化，也就是预测变化趋势，尽快的使反馈值接近目标值。但是响应滞后是系统的固有特征，PID只能是尽力而为。

个人认为：温控PID的难点在于：

1.温度变化范围内，系统响应不是均匀的，比如高温时，系统散热快，加热导致的温升较慢。低温时，系统散热慢，加热导致的温升较快。 只用一套PID参数，难以两头兼顾。

2.在温度目标值附近，因为有保温层等原因，系统散热慢，温度下降很慢，另一方面，因为加热器功率足够大，系统加热快，温度上升很快。只用一套PID参数，难以在温度过高和过低时同时兼顾。

解决办法：

1.有的温控表可以 分区段使用不同的PID参数，扩大PID的使用范围。

2.必须时增加单独制冷措施，或者根据误差的正负，分别使用两套PID参数。