全自动涂胶机器人的应用

金属盖是冲压成型，工艺精度±0.05mm，机器人轨迹跟随的精度在机器人算法的优化下可达0.01mm，已达到要求。因此，四周边缘的涂胶可采用固定形态轨迹，根据视觉定位的起点位置和倾斜角度进行整体调整。

因为矩形盖的倾斜角度很容易获得，所以定位的关键就是起点的检测。经过数十次实验发现，最契合机器人动作方式的轨迹起点，是在右上角弧边与直边交点向盖内侧方向的位置上。

而由于实际情况下每台设备的机械误差、机器人误差、出胶头歪斜幅度和工艺误差综合起来都是不同的，因此起点位置依然会存在变化，需要进行微调。我们通过优化检测算法，使设备能够精准量化起点坐标，简化轨迹的微调，降低操作难度，如此一来，即使是无经验的操作人员，亦可将轨迹精度控制在±0.2mm以内。

首先，欧姆龙仅通过控制器+伺服的方式，实现了涂胶的运动控制，仅需简单搭建机械结构即可，无需耗费大量费用购置并联机器人。

其次，PLC通过EtherCAT通信发送“场景复制”指令给视觉，视觉会在指定位置以模版场景为蓝本新增一个新场景，模版场景中有IF分支用于程序运行模式和示教模式的切换。

然后，继续通过EtherCAT通信的数据写入指令，将长宽尺寸等必要数据写入视觉新场景的指定单元存储起来，留作测量区域和限值范围的自动设定参照。

最后，再通过通信指令控制视觉执行示教，也就是切换分支后触发执行测量，新场景程序就会以示教模式运行，此时示教分支内的处理单元图形设定就可以刷新形状搜索Ⅲ的模型区域实现当前图像下的模型登录，新产品的测量程序也就示教完成了。