[TSG开发]法如扫描仪SDK探幽

法如扫描仪是一个三维的激光扫描仪，可以通过特定的作业模式将空间以三维激光点云的形式保存下来，并且通过特定的算法得出一些想要的具体参数。

这个SDK探幽日志主要是对目前SDK开发中遇到的一些问题做个记录，以及对未来开发的一些指导，只是在业余时间简单写写，之后还会深入探索与合作。算是一个把FARO官方文档吃进去再吐出来的一个过程。

简单看了一下官方文档，稍微记录一下FARO旧版SDK的开发指南。

首先我们要知道法如的SDK是什么东西，我们可以看一下官方示例：

我们可以看到，法如执行一次扫描任务，代码量并不大，但是这到底是个什么鬼？

没错，就是在C++上的#import命令，看上去很奇葩，而且不需要#include 一个头文件，为什么就突然多一个类出来了？我们来巨硬的官方文档看看，这是什么意思？

#import 指令 (C++)

#imprtC++:专用。过去一直合并类型库中的信息。 类型库的内容将转换为 C++ 类，主要描述 COM 接口。

我们可以简单看一下FARO的官方文档

如上很明显可以看出FARO的SDK实际上就是通过注册COM组件的形式将自己的DLL注册进了window系统内，这也难怪FARO一直没有开发linux下的SDK。。。。毕竟这是要推倒重做的事，不过最近又出了新的API，之后需要参考一下这个API。.

从目前的代码出发，我会简单聊聊FARO扫描仪的螺旋CAN式扫描仪的用法及流程。

实际上从目前的作业流程来说，和官方文档给出的示例文档差别不大，大概流程：

1.初始化法如SDK，获取COM对象

2.设置IP，证书，密钥等信息，调用接口连接至法如扫描仪

3.设置扫描参数

4.启动法如扫描仪预热，开始旋转

5.准备完毕后让法如扫描仪进入数据记录状态，这个时候才开始生成数据：

6.采集完毕，停止扫描仪

7.脱离控制，当然了也可以直接退出进程，COM组件消失后就自动放开控制。

sdk中常用接口及其作用见下表，更完整请看官方文档：

sdk中常用参数及其含义见下表，更完整请看官方文档：

目前最严重的问题就是，法如提供的这几个COM接口的返回值并不可靠，就比如说，我调用了startScan()之后，可能上方的灯闪烁，但是并不会开始旋转，但是这个时候COM口返回给我的值却没有任何问题，这是非常奇怪的，但是也有办法可以解决。几个比较常见的问题解决方案如下：

答：需要通过查询Connected属性（bool类型）判断，当然了最简单的方法是直接看法如扫描仪上的界面，但是这显然是不合适的，怎么还能让用户亲自去看Connected属性，这不是开玩笑吗？

以下回答显然是不可接受的，但是目前没有好办法解决，之后深入研究SDK后需要解决这个问题

答：1.人工观察扫描仪顶部的灯由蓝色常量变为红色闪烁，即镜头启动成功。2.据说还有一种方式，镜头启动之后（电子组）能从扫描仪的CAN口获取到镜头启动信息，具体的消息形式可找他们探讨一下，确定可用的话，软件这边从串口获取消息即可。

答：当拿到返回值之后直接卸载服务，会出现最后一个文件损坏的情况。据观察，stopScan之后要过一会才会将文件的最后一部分完整写入。可通过ScanProgress属性来查询扫描进度，当返回值是0时，一般就正式结束了。

答：这个原因很复杂，但是主要出现这个问题的原因就是目前VTM软件的代码有问题，开始任务后扫描仪不一定真启动了，可能没有调用记录数据的这个接口。

实际上可以通过法如的SDK调用他们读取fls文件的接口，可以检查是否有数据生成，如果没有数据生成再报错。

配上一段Faro SDK读取fls文件的代码

//#include //#include //#include

using namespace std; typedef pcl::PointXYZRGBA PointT; typedef pcl::PointCloud PointCloudT;

// Yes - type is 'win32' even on WIN64!

// These imports just defines the types - they don't determine which DLLs are actually loaded! // You can choose whatever version you have installed on your system - as long as the interface is compatible

//...

int main() { CoInitialize(NULL); //应用程序调用com库函数（除CoGetMalloc和内存分配函数）之前必须初始化com库 // FARO LS Licensing // Please note: The cryptic key is only a part of the complete license // string you need to unlock the interface. Please // follow the instructions in the 2nd line below