周期同步位置模式

2024-07-11 15:00| 来源: 网络整理| 查看: 265

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x 1.周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置周期性地发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制伺服驱动器内部完成；轮廓位置模式主要用于点对点定位应用，此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。解释：利用EtherCAT总线通信时，如果工作在周期同步位置模式下，那么需要每隔一个同步时间（默认4ms，可更改）发送一次目标位置，其速度由两次位置增量决定。如果工作在轮廓位置下，可设置最终的目标位置和运行速度，不必每个周期发送新的目标位置。 2.周期同步位置模式下状态为88rn，轮廓位置模式模式下状态为81rn。 3.周期同步位置模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）始终接近，因为周期同步位置每个周期发送的期望位置都要走完；轮廓位置模式模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）在未完成情况下不相等，走完后接近，因此从轮廓位置模式切换到周期同步位置时必须将目标位置（607A）和反馈位置（6064）对齐，否则会发生电机飞速旋转或者报EB01.1故障。特点：对于周期同步模式，每个etherCAT周期发送一次目标位置，假如通信周期是1s，要转10圈，那我第一秒发1，第二秒发2。对于轮廓位置模式，直接发送最终目标位置，伺服自己规划每个时间点需要到达的位置。针对上述，周期同步模式更灵活，我可以发送s型波，梯形波，甚至各种各样形状的波形，最终到达目标位置

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