树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk （+设置：分辨率、截图软件、wifi、中文界面等）

       完全参考树莓派安装Ubuntu18.04+ROS1详细教程，按照他的步骤一步步来，ubuntu没出什么问题，ros1的安装按照文章里的鱼香ros官网的一键安装，非常方便，最后完全安装成功。

一定要下载Arm64版本（红色框）的 ，否则会报错

  一开始我参考ubuntu安装todesk远程控制简明教程，下载的是绿色版本的，系统报错，发现版本错误，本机树莓派的系统结构是arm64，应该下载arm64版本的。

（1）按照官网提示在官网下载安装包 todesk-v4.3.1.0-arm64.deb

（2）输入安装代码：

（3）启动todesk（或者点ubuntu左下角找到todesk软件图标打开）：

 安装成功，可正常使用。

这部分只是我前面安装过程中的一些小建议和方法记录。

      树莓派连接的显示器比较小，安装完Ubuntu后分辨率好像自动为 652*945（具体数值不太确定，反正大概是600多），安装完桌面进入系统后，界面拥挤，有些东西在屏幕下方和边缘，要翻好久，甚至根本翻不动，点不了

        只能通过更改分辨率，让屏幕完全显示出来。参考文章2 和 文章三 可知要修改SD卡的“config.txt”文件，直接用读卡器读取SD卡。找到并打开“config.txt”文件，在末尾写入以下内容：

 保存文件，插卡重启树莓派的ubuntu，屏幕完全显示：

   因为我的树莓派连接的是键鼠，截图键截不了图，我参考这篇树莓派上截屏的方法进行截图：

（1）在终端安装名叫“scrot”的截屏工具：

（2）截取全屏幕（更多截图功能参考上面文章）：

因为我需要换一个WiFi来连接，参考树莓派4B安装Ubuntu Server20.04（18.04）连接wifi里面的方法一，发现行不通，更改network-config文件后，重启树莓派还是会连接原来的WiFi网络。所以我选择方法二（命令行操作）：

（1）打开终端执行，回车之后应该会看到一些信息，找到有关wifi的，可以看到 wlan0字样

（2）再执行以下操作，打开yaml文件

更改wifi信息，我这里原来连接的设备是名为HONOR_30的热点，这里改为另一台设备的WiFi，名为HONOR_V20 ，同时更改密码（设置的名字和密码一定要和自己的WiFi或热点的一样），设置好后，按ctrl+o，按回车保存。

 （3）新开一个终端，执行如下代码，即可在热点或者路由器后台中看到多了一个设备，就是树莓派的。

（4）如果没有成功连接wifi，重启系统。

我安装的ubuntu18.04是英文操作界面，参照Ubuntu18.04如何从英文界面更改为中文界面换成中文界面。完全按照他的步骤，一步一步来就行。