树莓派4B安装Ubuntu20.04与ROS

树莓派4B入手有一段时间了，那时只是安装了树莓派系统就没再动过，后来一直在搞飞控。现在发现需要跑系统，例如激光雷达对室内环境的建模，单纯飞控就处理不过来了，于是开始学习系统，先用树莓派跑个ROS学习一下。本人水平有限，在借鉴了一些大佬的文章下成功安装ROS

需要提前准备SD卡、工作WiFi、Putty、SD Card Formatter 、Win32DiskImager

官网网址：https://cn.ubuntu.com/download/raspberry-pi 这里可以自行选择是否有桌面版本，服务器版本可以后续安装桌面

如果你的SD之前烧录过系统，需要用SD Card Formatter先对其进行格式化。 选项设置为快速格式化即可

选择你下载的.img文件写入SD卡中。

我这里直接选择无线的连接方式，毕竟带着一根网线太麻烦了。 1、Ubuntu20.04自动开启ssh，因此不用添加ssh文件 2、在电脑上打开SD的boot文件里的network-config，去掉一些#，修改为如下

access-points：下一行修改为你的wifi名称，如果名称里有空格则需要“名称”，password：“你的wifi密码”。保存退出，弹出SD卡插入树莓派卡槽。

系统第一次开机后不会自动连接wifi，当系统开机结束后，重新上电。 将你的电脑连入同一网络。打开cmd，输入ARP -a，查询树莓派的ip地址，或者使用Wireless Network Watcher

Putty是一个免费的ssh客户端

打开putty，在ip address里输入树莓派的ip地址，然后ssh连接。

第一次登陆的用户名和密码都是：ubuntu 然后会让你修改密码，重新登陆

这一步比较重要 1、有人说ubuntu20.04会自动选择最优源，但还是学会自己更改一下比较好 2、sudo vim /etc/apt/sources.list打开下载源文件，具体vim使用方法要熟练掌握，或者使用nano：sudo nano /etc/apt/sources.list 3、国内有很多源，若选择了清华源，将文件中的ports.ubuntu.com都换成mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，若是中科大源，将文件中的ports.ubuntu.com都换成mirrors.ustc.edu.cn.注意因为树莓派是arm构架，所以focal前是ubuntu-ports而不是ubuntu，更换的时候要注意 4、sudo apt update更新一下 如果出现错误则仔细审查修改是否正确

安装ubuntu桌面：sudo apt-get install ubuntu-desktop 安装xubuntu桌面：sudo apt-get install xubuntu-desktop 注意：安装xubuntu桌面在远程连接的时候可能会出现闪退的情况，需要执行echo “xfce4-session” >~/.xsession 创建xsession文件即可

因为没有显示屏，所以选择xrdp 安装VNC：sudo apt-get install tightvncserver 安装XRDP：sudo apt-get install xrdp win+r输入mstsc打开win10远程桌面连接，输入树莓派ip，点击连接 默认xorg连接，输入用户名及密码 我这里安装的是xbuntu

ROS源：sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 密钥：sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 网上的密钥有几种，源也有不同的 更新sudo apt-get update

安装预备环境：sudo apt install python3-rosdep注意这里已经是python3了，有的博客哪里还没有更新 sudo apt install ros-noetic-desktop-full下载完整桌面版 ubuntu不同版本对应的ROS版本不一样 这里20.04对应的是noetic 安装时间可能会很长

sudo rosdep init rosdep update 这里可能会出错，多半是网络的原因，使用手机热点可能会好一些，或者修改后host 这里其实是从github上下载一些文件，方便后续使用的包自动更新，所以可以用网上的方法，自己创建文档复制github上的内容，跳过init这一步即可 或者选择放弃，之后使用的时候需要哪些包再手动安装，或切换网络

打开第一个终端：roscore

打开第二个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node 打开小乌龟界面

打开第三个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key 打开小乌龟控制界面，在选择了第三个终端的情况下，可以使用上下左右键控制小乌龟了 至此，ROS安装成功