机械臂D

机械臂DH参数（Denavit-Hartenberg参数）是一种常用的参数化方法，用于描述机械臂的运动学关系，这里介绍常用的Modified DH 参数，它包含了如下四个参数：

其中描述机械臂当前旋转轴与下一个旋转轴之间的角度，描述旋转轴与下一个旋转轴之间的距离

描述当前轴与上一个旋转轴间的旋转角度，也是DH参数中唯一的变量

由DH参数可知道机械臂相邻杆件之间的相对姿态

下面是型号为PUMA560的六自由度机械臂和对应的DH参数

由DH参数建立各轴间的坐标系，首先参考各轴旋转轴建立坐标系的z轴，如下：

接下来标出X轴方向，其中第4、5、6轴同轴，故坐标轴原点重合

最后根据右手定则，已知X、Z轴标出Y轴位置

最后检查一下各轴坐标是否符合DH参数描述，这里图纸中标出的坐标轴注意下标是从0开始，和表格对应。

由可看出第1、2和第3、4轴的坐标系的Z轴平行（DH参数表格0°），检查图纸中的坐标系位姿正确对应。由得出第3、4轴和第4、5轴 Z轴间错开距离，和图纸对应。同理  和 d参数和图纸中的坐标轴位姿对应（角度的正负关系：逆时针为正，顺时针为负）。

至此完成由DH参数建立对应的各轴坐标系位姿。