opencv实战

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opencv实战

2024-06-08 03:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

物体尺寸测量的思路是找一个确定尺寸的物体作为参照物，根据已知的计算未知物体尺寸。

如下图所示，绿色的板子尺寸为220*300（单位：毫米），通过程序计算白色纸片的长度。

1、相关库

2、读图+图片预处理

3、寻找轮廓

4、找到参照物的轮廓，并且进行图像矫正

5、结束

完整代码：

实时实现物体尺寸计算代码：

1、相关库

opencv-python==4.2.0.34

numpy==1.21.6

2、读图+图片预处理

这一步就很常规的处理了。

为了看到图片所有的样子，所以进行resize一下。接下来进行灰度化+高斯模糊+canny边缘检测。然后为了加强边缘进行闭运算。

开运算：先腐蚀后膨胀。用来消除小物体，平滑边界，断开物体之间的粘连。

闭运算：先膨胀后腐蚀。用来填充物体内的小空洞，连接断开的轮廓线。

## 读图 path = '1.jpg' img = cv2.imread(path) ## 图片预处理 # 由于原图太大，就按比例缩小。比例为0.18 img = cv2.resize(img, (0,0),None,0.18,0.18) imgGray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 灰度化 imgBlur = cv2.GaussianBlur(imgGray, (5,5), 1) # 高斯模糊 imgCanny = cv2.Canny(imgBlur,100,100) # 边缘检测 kernel = np.ones((5,5)) imgDial = cv2.dilate(imgCanny,kernel,iterations=3) # 膨胀 imgThre = cv2.erode(imgDial,kernel,iterations=2) # 腐蚀

imgThre结果：

3、寻找轮廓 # 寻找所有的外轮廓 contours, hiearchy = cv2.findContours(imgThre, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) finalCountours = [] minArea = 1000 filter = 4 # 遍历找到的轮廓 for i in contours: area = cv2.contourArea(i) # 轮廓的面积 if area > minArea: # 如果大于设置的最小轮廓值，就往下走 peri = cv2.arcLength(i, True) # 封闭轮廓的长度 approx = cv2.approxPolyDP(i, 0.02 * peri, True) # 封闭轮廓曲线拐点坐标 bbox = cv2.boundingRect(approx) # 找到轮廓的最小矩形 if filter > 0: # 需不需要根据拐点个数进行过滤轮廓 if len(approx) == filter: # 拐点个数，面积，拐点坐标，边界框，轮廓 finalCountours.append([len(approx), area, approx, bbox, i]) else: finalCountours.append([len(approx), area, approx, bbox, i]) # 将轮廓从大到小进行排列 finalCountours = sorted(finalCountours,key=lambda x:x[1] , reverse=True) if draw: # 是否要画出来轮廓 for con in finalCountours: cv2.drawContours(img,con[4],-1,(0,0,255),3)

找到图像中的外轮廓

函数findContours（）常用参数含义：第一个为输入图像，一般是二值图像。CV_RETR_EXTERNAL表示只检测外轮廓。CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE表示保留该方向的终点坐标，也就是拐点坐标，例如一个矩形轮廓只需4个点来保存轮廓信息

遍历每个轮廓：

求每个轮廓的面积，如果面积大于阈值，就进行下一步（滤掉那些小的不重要的轮廓）函数arcLength（）：计算轮廓的周长。参数：第一个为图像轮廓点集合；第二个表示轮廓是否封闭的函数approxPolyDP（）：对图像轮廓进行多边形拟合。参数：第一个为图像轮廓点集合；第二个表示输出的精度，通俗来说，就是原本的曲线与拟合的曲线之间的最大距离；第三个表示轮廓是否封闭的。返回值是拐点坐标函数boundingRect（）：计算轮廓的垂直边界最小矩形。找到闭合曲线对应的最小矩形是否需要根据拐点个数进行过滤轮廓。如果需要的话，如果是曲线拐点个数等于过滤器设置的拐点个数，那就将这个曲线的拐点个数、面积、拐点坐标、曲线的最小矩阵作为一个元组存进finalCountours里。不需要过滤器的话，那就直接把这些东西放进finalCountours里。

将轮廓从大到小排列：

函数sorted（）：排列顺序。参数：第一个为可排序的对象；key为自定义指标进行排序；reverse排序规则，True为降序，False为升序（默认）函数lambda：一种没有名字的函数。函数名是返回结果，一般用来定义简单的函数。----lambda x:x[1] 第一个x表示列表的第一个元素，这里表示finalCountours中的元组，x是形参，可以用任意字母代替。x[1]代表元组里的第二个元素，在这里也就是area。所以，key=lambda x:x[1]代表根据area的大小进行排序。判断是否画出来轮廓。遍历降序排列之后的finalCountours，根据里面的每个元组（一个元组代表一个轮廓）的第五个元素，即i画出来轮廓。颜色为（0，0，255），红色。

画出来的结果：

为了方便，将预处理和寻找轮廓写成一个方法，以供后续调用。方法参数：图像，边缘检测阈值，是否展示边缘检测后的图像（默认为不展示），最小面积（默认为1000），过滤器的拐点大小（默认为0），是否画最后的轮廓（默认为不画）。返回值：图像+存放有每个轮廓的拐点个数、面积、拐点位置、边界框、轮廓的finalCountours

def getContours(img, cThr=[100,100], showCanny=False, minArea=1000, filter=0, draw=False): imgGray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) imgBlur = cv2.GaussianBlur(imgGray, (5,5), 1) imgCanny = cv2.Canny(imgBlur,cThr[0],cThr[1]) kernel = np.ones((5,5)) imgDial = cv2.dilate(imgCanny,kernel,iterations=3) imgThre = cv2.erode(imgDial,kernel,iterations=2) if showCanny:cv2.imshow('Canny',imgThre) # 寻找所有的外轮廓 contours,hiearchy = cv2.findContours(imgThre,cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) finalCountours = [] # 遍历找到的轮廓 for i in contours: area = cv2.contourArea(i) # 轮廓的面积 if area > minArea: # 如果大于设置的最小轮廓值，就往下走 peri = cv2.arcLength(i,True) # 封闭的轮廓的长度 approx = cv2.approxPolyDP(i,0.02*peri,True) # 封闭轮廓的拐点 bbox = cv2.boundingRect(approx) # 找到边界框 if filter > 0: # 需不需要根据拐点个数进行过滤轮廓 if len(approx)==filter: # 拐点个数，面积，拐点位置，边界框，轮廓 finalCountours.append([len(approx),area,approx,bbox,i]) else: finalCountours.append([len(approx), area, approx, bbox, i]) finalCountours = sorted(finalCountours,key=lambda x:x[1] , reverse=True) # 根据轮廓大小进行从大到小的排序 if draw: # 是否要画出来轮廓 for con in finalCountours: cv2.drawContours(img,con[4],-1,(0,0,255),3) return img,finalCountours 4、找到参照物的轮廓，并且进行图像矫正 # 找到最大轮廓，也就是绿色板子的位置 if len(finalCountours)!=0: biggest = finalCountours[0][2] # 最大轮廓的曲线拐点位置

因为已经将finalCountours进行排序了，finalCountours[0]就是最大的轮廓，也就是绿色板子的位置。finalCountours[0][2]也就是approx，曲线拐点位置坐标。

接下来就是图像矫正了。想要变成如下图所示的样子。

# 图像矫正的方法 def warpImg(img,points,w,h,pad=20): points = reorder(points) pts1 = np.float32(points) pts2 = np.float32([[0,0],[w,0],[0,h],[w,h]]) matrix = cv2.getPerspectiveTransform(pts1,pts2) imgWrap = cv2.warpPerspective(img,matrix,(w,h)) return imgWrap

主要的函数是getPerspectiveTransform和warpPerspective。

函数getPerspectiveTransform()：由四对点计算透射变换。参数：输入图像的四边形顶点坐标pts1；输出图像的相应的四边形顶点坐标pts2。从而得到一个3*3的变换矩阵。pts1就是绿色板子四个点的坐标了，也就是biggest。pts2的坐标，根据最终要的形式来看，左上角的顶点需要变成（0，0），再根据绿色板子的宽和高，就可以推算出四个点的位置了。函数warpPerspective()：对图像进行透视变换。参数：需要变换的原始图像；变换矩阵；输出图像的大小。

了解了什么是图像矫正，那就开始想办法得到这些参数：原始图像，pts1，pts2。原始图像已知，pts2已知（绿色板子作为参照物，宽和高是已知的），虽然表面上pst1好像就是biggest，但biggest的四个点的坐标顺序不是按照下图所示进行排序的，所以pts1需要进一步的处理。

左上角1的点，横坐标和纵坐标之和肯定是最小的那个；右下角4的点横坐标和纵坐标之和肯定是最大的那个；右上角2的点，它的差分是最小的；左下角3的点，差分是最大的。

所以书写一个方法，将轮廓坐标按顺序重新排列。

# 将轮廓拐点重新排列的方法 def reorder(myPoints): myPointsNew = np.zeros_like(myPoints) myPoints = myPoints.reshape((4,2)) add = myPoints.sum(1) myPointsNew[0] = myPoints[np.argmin(add)] myPointsNew[3] = myPoints[np.argmax(add)] diff = np.diff(myPoints,axis=1) myPointsNew[1] = myPoints[np.argmin(diff)] myPointsNew[2] = myPoints[np.argmax(diff)] return myPointsNew

调用方法。wP为绿板的宽度220，hP为绿板的高度300。

imgWrap = warpImg(img, biggest, wP, hP)

结果发现会出现蓝色箭头所示的边缘地区没有填充满。

所以用pad进行填充。加入图像矫正的方法里。得到这一步理想的结果。

imgWrap = imgWrap[pad:imgWrap.shape[0]-pad,pad:imgWrap.shape[1]-pad] 5、结束

找到纸片的位置，用线条框出，拐点重新排序。这些步骤和前面一致。

imgContours2, conts2 = utils.getContours(imgWrap, minArea=2000, filter=4, cThr=[50,50]) if len(conts)!=0: for obj in conts2: cv2.polylines(imgContours2,[obj[2]],True,(0,255,0),2) nPoints = utils.reorder(obj[2])

nPoints为每个轮廓重新排序后的四个拐点坐标。

计算纸片宽度和高度。根据勾股定理，计算斜边的长度。用方法表示：

def findDis(pts1,pts2): return ((pts2[0]-pts1[0])**2 + (pts2[1]-pts1[1])**2)**0.5

调用该方法，转换成厘米为单位，然后保留一位小数：

nW = round((findDis(nPoints[0][0],nPoints[1][0])/10),1) nH = round((findDis(nPoints[0][0],nPoints[2][0])/10),1)

创建箭头：

cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0],nPoints[0][0][1]),(nPoints[1][0][0],nPoints[1][0][1]),(255,0,255),3,8,0,0.05) cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0],nPoints[0][0][1]),(nPoints[2][0][0],nPoints[2][0][1]),(255,0,255),3,8,0,0.05)

把尺寸也标上去：

x,y,w,h = obj[3] cv2.putText(imgContours2,'{}cm'.format(nW),(x+30,y-10),cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL,1,(255,0,255),2) cv2.putText(imgContours2, '{}cm'.format(nH), (x - 70, y + h // 2), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, (255, 0, 255), 2)

最终结果：

完整代码：

其中scale主要也是想让矫正后的图片能显示得大点。后面用绿板的尺寸计算纸片的时候再除回去的。

import cv2 import numpy as np import cv2 import numpy as np scale = 2 wP = 220*scale hP = 300*scale def getContours(img, cThr=[100,100], showCanny=False, minArea=1000, filter=0, draw=False): imgGray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) imgBlur = cv2.GaussianBlur(imgGray, (5,5), 1) imgCanny = cv2.Canny(imgBlur,cThr[0],cThr[1]) kernel = np.ones((5,5)) imgDial = cv2.dilate(imgCanny,kernel,iterations=3) imgThre = cv2.erode(imgDial,kernel,iterations=2) if showCanny:cv2.imshow('Canny',imgThre) # 寻找所有的外轮廓 contours,hiearchy = cv2.findContours(imgThre,cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) finalCountours = [] # 遍历找到的轮廓 for i in contours: area = cv2.contourArea(i) # 轮廓的面积 if area > minArea: # 如果大于设置的最小轮廓值，就往下走 peri = cv2.arcLength(i,True) # 封闭的轮廓的长度 approx = cv2.approxPolyDP(i,0.02*peri,True) # 封闭轮廓的拐点 bbox = cv2.boundingRect(approx) # 找到边界框 if filter > 0: # 需不需要根据拐点个数进行过滤轮廓 if len(approx)==filter: # 拐点个数，面积，拐点位置，边界框，轮廓 finalCountours.append([len(approx),area,approx,bbox,i]) else: finalCountours.append([len(approx), area, approx, bbox, i]) finalCountours = sorted(finalCountours,key=lambda x:x[1] , reverse=True) # 根据轮廓大小进行从大到小的排序 if draw: # 是否要画出来轮廓 for con in finalCountours: cv2.drawContours(img,con[4],-1,(0,0,255),3) return img,finalCountours # 四个点是随机的，于是重新排序 def reorder(myPoints): myPointsNew = np.zeros_like(myPoints) myPoints = myPoints.reshape((4,2)) add = myPoints.sum(1) myPointsNew[0] = myPoints[np.argmin(add)] myPointsNew[3] = myPoints[np.argmax(add)] diff = np.diff(myPoints,axis=1) myPointsNew[1] = myPoints[np.argmin(diff)] myPointsNew[2] = myPoints[np.argmax(diff)] return myPointsNew def warpImg(img,points,w,h,pad=20): # print(points) points = reorder(points) pts1 = np.float32(points) pts2 = np.float32([[0,0],[w,0],[0,h],[w,h]]) matrix = cv2.getPerspectiveTransform(pts1,pts2) imgWrap = cv2.warpPerspective(img,matrix,(w,h)) imgWrap = imgWrap[pad:imgWrap.shape[0]-pad,pad:imgWrap.shape[1]-pad] return imgWrap def findDis(pts1,pts2): return ((pts2[0]-pts1[0])**2 + (pts2[1]-pts1[1])**2)**0.5 path = '1.jpg' img = cv2.imread(path) img = cv2.resize(img, (0, 0), None, 0.18, 0.18) img, conts = getContours(img, minArea=8000, filter=4) if len(conts) != 0: biggest = conts[0][2] # 最大轮廓的拐点位置 # print(biggest) imgWrap = warpImg(img, biggest, wP, hP) imgContours2, conts2 = getContours(imgWrap, minArea=2000, filter=4, cThr=[50, 50]) if len(conts) != 0: for obj in conts2: cv2.polylines(imgContours2, [obj[2]], True, (0, 255, 0), 2) nPoints = reorder(obj[2]) nW = round((findDis(nPoints[0][0] // scale, nPoints[1][0] // scale) / 10), 1) nH = round((findDis(nPoints[0][0] // scale, nPoints[2][0] // scale) / 10), 1) # 创建箭头 cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0], nPoints[0][0][1]), (nPoints[1][0][0], nPoints[1][0][1]), (255, 0, 255), 3, 8, 0, 0.05) cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0], nPoints[0][0][1]), (nPoints[2][0][0], nPoints[2][0][1]), (255, 0, 255), 3, 8, 0, 0.05) x, y, w, h = obj[3] cv2.putText(imgContours2, '{}cm'.format(nW), (x + 30, y - 10), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, (255, 0, 255), 2) cv2.putText(imgContours2, '{}cm'.format(nH), (x - 70, y + h // 2), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, (255, 0, 255), 2) cv2.imshow('background', imgContours2) cv2.imshow('Original', img) cv2.waitKey(0) 实时实现物体尺寸计算代码：

注意：必须有参照物在，不然实现不了。

放方法的程序utils.py：

import cv2 import numpy as np def getContours(img, cThr=[100,100], showCanny=False, minArea=1000, filter=0, draw=False): imgGray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) imgBlur = cv2.GaussianBlur(imgGray, (5,5), 1) imgCanny = cv2.Canny(imgBlur,cThr[0],cThr[1]) kernel = np.ones((5,5)) imgDial = cv2.dilate(imgCanny,kernel,iterations=3) imgThre = cv2.erode(imgDial,kernel,iterations=2) if showCanny:cv2.imshow('Canny',imgThre) # 寻找所有的外轮廓 contours,hiearchy = cv2.findContours(imgThre,cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) finalCountours = [] # 遍历找到的轮廓 for i in contours: area = cv2.contourArea(i) # 轮廓的面积 if area > minArea: # 如果大于设置的最小轮廓值，就往下走 peri = cv2.arcLength(i,True) # 封闭的轮廓的长度 approx = cv2.approxPolyDP(i,0.02*peri,True) # 封闭轮廓的拐点 bbox = cv2.boundingRect(approx) # 找到边界框 if filter > 0: # 需不需要根据拐点个数进行过滤轮廓 if len(approx)==filter: # 拐点个数，面积，拐点位置，边界框，轮廓 finalCountours.append([len(approx),area,approx,bbox,i]) else: finalCountours.append([len(approx), area, approx, bbox, i]) finalCountours = sorted(finalCountours,key=lambda x:x[1] , reverse=True) # 根据轮廓大小进行从大到小的排序 if draw: # 是否要画出来轮廓 for con in finalCountours: cv2.drawContours(img,con[4],-1,(0,0,255),3) return img,finalCountours # 四个点是随机的，于是重新排序 def reorder(myPoints): myPointsNew = np.zeros_like(myPoints) myPoints = myPoints.reshape((4,2)) add = myPoints.sum(1) myPointsNew[0] = myPoints[np.argmin(add)] myPointsNew[3] = myPoints[np.argmax(add)] diff = np.diff(myPoints,axis=1) myPointsNew[1] = myPoints[np.argmin(diff)] myPointsNew[2] = myPoints[np.argmax(diff)] return myPointsNew def warpImg(img,points,w,h,pad=20): # print(points) points = reorder(points) pts1 = np.float32(points) pts2 = np.float32([[0,0],[w,0],[0,h],[w,h]]) matrix = cv2.getPerspectiveTransform(pts1,pts2) imgWrap = cv2.warpPerspective(img,matrix,(w,h)) imgWrap = imgWrap[pad:imgWrap.shape[0]-pad,pad:imgWrap.shape[1]-pad] return imgWrap def findDis(pts1,pts2): return ((pts2[0]-pts1[0])**2 + (pts2[1]-pts1[1])**2)**0.5

主程序：

import cv2 import numpy as np import utils ######################################## webcam = False path = '1.jpg' cap = cv2.VideoCapture(0) cap.set(10,160) # 改变亮度 cap.set(3,680) # 改变宽度 cap.set(4,1080) # 改变高度 scale = 2 wP = 220*scale hP = 300*scale while True: if webcam:success,img = cap.read() # 如果webCam为True，那就打开摄像头 else:img = cv2.imread(path) # 否则就读图片 img = cv2.resize(img, (0,0),None,0.18,0.18) img, conts = utils.getContours(img,minArea=8000,filter=4) if len(conts)!=0: biggest = conts[0][2] # 最大轮廓的拐点位置 # print(biggest) imgWrap = utils.warpImg(img, biggest, wP, hP) imgContours2, conts2 = utils.getContours(imgWrap, minArea=2000, filter=4, cThr=[50,50]) if len(conts)!=0: for obj in conts2: cv2.polylines(imgContours2,[obj[2]],True,(0,255,0),2) nPoints = utils.reorder(obj[2]) nW = round((utils.findDis(nPoints[0][0]//scale,nPoints[1][0]//scale)/10),1) nH = round((utils.findDis(nPoints[0][0]//scale,nPoints[2][0]//scale)/10),1) # 创建箭头 cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0],nPoints[0][0][1]),(nPoints[1][0][0],nPoints[1][0][1]), (255,0,255),3,8,0,0.05) cv2.arrowedLine(imgContours2, (nPoints[0][0][0],nPoints[0][0][1]),(nPoints[2][0][0],nPoints[2][0][1]), (255,0,255),3,8,0,0.05) x,y,w,h = obj[3] cv2.putText(imgContours2,'{}cm'.format(nW),(x+30,y-10),cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL,1,(255,0,255),2) cv2.putText(imgContours2, '{}cm'.format(nH), (x - 70, y + h // 2), cv2.FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 1, (255, 0, 255), 2) cv2.imshow('background', imgContours2) cv2.imshow('Original',img) cv2.waitKey(1)

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