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滚珠丝杆螺母----旋转运动,
花键螺母------轴向运动,
可以看到杆上面有竖着的螺纹,而不是普通杆上面只有螺旋的螺纹 竖着的螺纹就是花键用的。 如果只动四轴电机,四轴的转动会让杆旋转,就像滚珠丝杆一样,但是同时杆也会上下动。原因如下: 根据机械解耦矩阵: J3 = A3*M3+A34*M4 也就是说,如果三轴不动。M3 = 0. 那么4轴转动M4不为零的时候,杆也会跟着上下动。 如果三轴也跟着相反方向转动进行补偿,那么整个杆才会不动。 |
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