蜜蜂IDC机房巡检机器人

蜜蜂智能巡检机器人结合多种先进传感器、智能识别算法，巡检机房动力环境、设备运行状态、线路等，进行全方位精细化感知；主要分为基础功能、拓展功能和管理平台三大模块：

蜜蜂巡检机器人提供SLAM激光导航功能，机器人采用了融合视觉，激光、惯导和 GNSS 等多种传感器的 SLAM 技术，能有效的弥补各传感器的局限性，增强机器人在不同环境下的适应能力，提高了在综合场景下的稳定性。

根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数，独立启动和完成巡检任务。特殊巡检时，操作人员可手动选择巡检内容、巡检路线，人工启动巡检。并支持实时远程视频巡检。

智能巡检机器人在正常巡检中，遇见障碍物或其他影响行驶的物体会自动避开，避开障碍物后恢复正常巡检路线。

智能巡检机器人在巡检过程中电量达到设定的最低电量时，可以自主停止正在进行的巡检计划，切换到充电模式并自动运行到充电桩位充电。当电量达到设定的最大值时机器人会自动退出充电模式，切换到巡检模式并自动回到巡检路线进行巡检。

蜜蜂巡检机器人的扩展功能可根据实际应用场景进行选配：

机器人可以对机房进行智能构建三维地图。

陌生环境下的高度智能快速建图能力，基于快速滤波、点云拼接和配准技术快速建立完整的三维激光点云地图。

智能巡检机器人搭载的高清可见光摄像机，结合图像识别技术对巡检区域的数据自动识别、上传、报警。通过大数据分析以及机器学习等技术实现智能预警、快速故障定位、查找根因等功能。

基于深度学习算法的视觉仪表识别技术，精确识别机房电厂各类设备仪表（常规表、异形表、数显表、刀闸等），实现对机房设备的运行健康状态的高效精准的识别和精度诊断。

智能巡检机器人搭载的高清摄像机，实时采集热图像及高清图像并存储到后台存储服务器。

具有远程对讲和指挥功能。

当机房发生重大事故，人无法及时赶到现场或无法进入现场时，可以控制智能巡检机器人到达事故点附近，通过智能巡检机器人搭载的各种传感器全景展示事故现场，为启动应急预案提供决策依据。

智能巡检机器人具有设备状态异常告警、声音异常告警、温度异常告警、火灾告警等功能；

可实时查看管理系统告警数据，机器人管理平台可以对机器人在巡检过程中通过指示灯检测的告警信息以及声音、气体、 火灾水灾等监控项达到阈值的告警进行统一管理。

机房设备在非正常工作状态时，指示灯会发生变化，或发出特别的报警声。机器人在巡检过程中，通过指示灯检测，结合指示灯图像识别技术判断设备是否在正常工作，能缩短机房设备故障发现的时间，提高故障处理的效率。

智能机器人的精准状态灯识别具有关键设备状态识别功能，检测设备状态灯，识别红黄绿蓝灯状态，并且可识别设备位置。摄像头云台可进行大范围自动升降，升降范围可达0.6～2.0米，可识别高度在0.4米-2米之间的设备状态灯。还考虑到当多孔机柜门处于关闭状态时，隔着机柜门时状态灯颜色的粗识别。

热敏摄像头可以检测设备温度状态，巡检机器人利用搭载的热成像相机在各巡检点对监测的设备进行拍照，并利用热成像检测算法生成热力分布图，同时计算出热力分布图上的最高温度点、最低温度点、平均温度点。

利用热成像仪可以监测和识别出机柜内设备可能存在的散热不良的问题，同时进行发展趋势的跟踪监测，如果发现监测结果超出预设的报警值，则及时给出预警，提醒维护人员尽早进行检查或加强监控。

利用搭载的气体传感器检测机房内各巡检点的气体值以及每个点的气体含量，生成变化曲线动态展示变化趋势。

可以根据需要选配特定的气体探头，用来检测电缆老化、设备超温等释放出的异常气体含量和浓度，比如二氧化硫、TVOC、甲醛、硫化氢气体等，从而可以尽早的检测到异常的情况，做好预防工作。

支持的气体种类有：CO、CO2、TVOC、二氧化硫、SF6、甲醛、硫化氢等。

具有声纹识别和噪音识别两种功能，可以识别特定声音，也可识别噪声。 巡检机器人利用搭载的声音传感器检测机房内各巡检点的环境噪声，利用声音检测算法计算出各巡检点的环境噪声值，并录制环境背景声音。对于超出预设的噪声阈值的检测值，及时给出预警信息。

机器人可以对机房灰尘进行检测包括：PM2.5、PM10。

与动环监测系统不同在于机器人可以像人一样运动地巡视机房，而动环监测系统只能在机房几个固定位置采集数据，机器人系统采集的数据更能真实的反映机房灰尘环境的动态变化。 而且，机器人系统可以搭载更加高端的监测设备（如高分辨率的光学和红外摄像机）对 PM2.5、 PM10 进行实时监测。

机器人可以对机房进行温度和湿度检测。

机房设备经过长时间高负载运行，温度、湿度超过设定的阈值很容易造成重大损失。机房巡检机器人搭载温湿度传感器，可以实时检测每个监测点的温、湿度数据，获取动环的变化数值，进行全面的温度和湿度指标的感知，精准决策，及时启动相应预案，减小事故影响。

在机器人移动过程中，通过泄露探测器，对途经水源或其它有液体的地方进行告警。

通过智能巡检机器人搭载的高清视频设备检测配电房、开关室内部异常光源、烟雾情况;红外设备识别火源，对配电房、开关室设备明火及设备内部异常温度进行检测，及时识别疑似火灾位置，由平台专家系统分析是否有着火点，是否需要联动消防系统；确认着火点后，发送火灾告警至本地监控平台，同时巡检机器人应驶离到安全距离(机器人能承受的最高温度)以外观察。

智能巡检机器人采用预置点标定与视频识别相结合的方法，对机房、配电房、开关室的基建变形、地质变化、结构缝错位等进行检测，有效预警可能发生的严重地质危害。

机房、配电房、开关室设备生锈腐蚀、变形，久而久之会导致设备故障。智能巡检机器人系统通过图像识别及图像对比方法，对套管设备、紧固件进行精确定位、拍照，结合人工确认，实现锈蚀、变形分析，提前预警，一定程度上防止故障的发生。

机器人具有人脸识别功能，当进入机房的人员不在注册中时提示进行注册。

机房不允许非正常物体（如非工作人员）入侵。机器人在待机或巡检过程中，通过搭载的高分辨率光学摄像机拍摄监测通道，再结合人脸识别技术侦测是否有关注的物体出现，并进行录像，为机房安全管理提供有效证据。 在进行人脸识别技术操作的时候，主要流程是：图像采集、人脸检测、图像质量评估、特征提取以及特征比对。具体如下： 1.图像采集:获取单帧或者多帧的图像数据供人脸识别系统使用，该操作由摄像头拍摄获取。 2.人脸检测:从摄像头采集的图像数据中，检测人脸的位置如果有多个人脸，可以自由设置ROI范围。 3.图像质量评估:对目标人脸进行分析得岀人脸倾斜、旋转角度、面部遮挡比例、 模糊程度等参数，综合判定该张图片是否适合进行人脸特征提取； 4.特征提取:从目标人脸图像中提取人脸特征以供身份比对使用。通常是将该图像通过一个神经网络从而提取出特征值。 5.特征比对:一般分为 1:1 和 1:N 两种情况。1:1 是判定目标人脸的特征与指定人脸的特征是否为同一人。1:N 则是判定目标人脸特征是否是人脸数据库中N 个不同人脸中的某一人。特征比对一般需要设置一个阈值，两个特征相似度超过该阈值则判断为同 一人，低于则不是同一人。

机器人可以跟随维护人员并可对相关操作进行录像监控。

如有维护人员到机房进行现场维护工作，可以远程将巡检机器人设定为随工模式，机器人可以识别工作人员，并远程监控录制维护人员在现场的维护工作的工作视频，以便日后进行查看或追溯。

机器人在开机时可以自动自我检测。

检测关键组件、网络状态等是否正常，检测完成后语音播报。

机器人控制台，为管理人员快速管理提供工作平台。包括三个部分：

（1）实时状态

实时显示机器人的工作状态，可以显示机器人在机房的行动路线，跟踪机器人的实时位置。机器人两个云台摄像头的展示信息、人脸识别状态、指示灯检测、动环检测等告警信息。

（2）综合控制

实时展示机器人的控制信息，可以进行云台控制、机器人控制、摄像头控制并且展示机器人巡检的各种专业检测信息。

（3）报表管理

实时展示重要的报表信息。

蜜蜂巡检机器人提供多级机器人管理功能，当机器人与管理系统连线中断时，机器人可自主运行，不影响功能。多级机器人管理可支持查看多机器人作业、多机器人工作状态。

（1）机房巡检管理

可定制机器人巡检作业规划和作业内容，提供多种功能选择。比如：状态灯检测、温度检测、人脸识别等自由组合算法。

（2）巡检信息

设备日常巡检是通过确保巡检工作的质量，以及提高巡检工作的效率来提高设备维护的水平，其目的是掌握设备运行状况及周围环境的变化，发现设施缺陷和危及安全的隐患，及时采取有效措施，保证设备的安全和系统稳定。

（3）曲线图统计

机器人每天会产生的大量原始数据及处理后的数据，可以实时上传至上一级的大数据平台，利用大数据技术，进行深入的数据挖掘、数据资产化管理及应用。

历史曲线展示了机器人历史检测到的数据，并以Echars图表形式展现出来，可选择日周月年进行数据展示。

系统可以远程查看机器人实时状态，进行控制，并定制机器巡检作业。

系统实时显示机器人的工作状态，可以显示机器人在机房的行动路线，跟踪机器人的实时位置。机器人两个云台摄像头的展示信息、人脸识别状态、指示灯检测、动环检测等告警信息。

实时展示机器人的控制信息，可以进行云台控制、机器人控制、摄像头控制并且展示机器人巡检的各种专业检测信息。并可定制机器人巡检作业规划和作业内容。

告警管理可显示设备告警内容，包含状态告警、温度告警及火灾告警等。

告警通知方式：提供声音、邮件、短信多种通知方式。

机器人具有指示灯、动环、人脸识别、仪表报警功能，如不间断电源、机房专用空调、服务器等，当这些设备在非正常工作状态时，指示灯会发生变化，或发出特别的报警声。

设置机器人的巡检路线、巡检时间、巡检事项等信息，并可以选择定时任务、周期任务等模式；可以查看机器人所有的巡检记录。

可自由设定机器人语音播报内容，播报方式分为定点播报和手动播报。

定点播报：机器人运行到指定位置时开始播报语音，语音播报内容可自由配置。

手动播报：手动控制机器人语音的播放和暂停，语音播报内容可自由配置。

对公司人员的姓名、性别、身份证号码、联系电话、紧急联系人及电话、部门、岗位等基本信息进行统一管理。

对固定资产的买入时间、投入使用时间、价格等信息进行管理；可以通过excel批量导入。