Makerbase

欢迎加入 创客基地 电机控制企鹅群 讨论电机控制相关问题：732557609

欢迎光临 创客基地 tao宝店 采购产品： https://makerbase.taobao.com/

提示：可以按快捷键“Ctrl+F”快速寻找相关问题。

官方问题处理： https://vesc-project.com/forum

官方教程与硬件等： https://vesc-project.com/documentation

注意：该文档会不断维护更新，如各位遇到问题并成功解决也可在企鹅群732557609 私聊@管理员，帮忙不断完善该文档。

① Sensorless：无传感器模式； 电机上不使用任何位置传感器，仅依靠观测器和启动算法。 对于大多数应用（不是位置控制）效果很好，但启动可能会有点延迟。

②Encoder：编码器模式 在电机轴上使用编码器。 非常适合 CNC 铣床等位置控制应用。

③Hall Sensors：霍尔传感器模式 在电机中使用间距为 60 或 120 度的霍尔传感器。 启动时完全没有任何延迟，但对于大多数位置控制应用来说效果不佳。

④HFI：高频注入 高频注入。通过注入电压脉冲并分析电机的响应，跟踪位置直至0速。适用于大多数 D 轴和 Q 轴电感有足够差异的电机。

HFI可以让电机在低速是也可以全扭矩运行，运行的时候电机会发出蜂鸣声，这是因为HFI正在Alpha beta框架中插入样本，利用所有样本来找出电机电感的位置或者状态，从而找到电机转子的位置。

HFI比较依赖电机的电感，所以配置中的电机电感值必须准确。HFI也更适合电感比较大的电机，或者Motor Inductance Difference(Ld-Lq)与Motor Inductance(L)值相差不大的电机。

⑤VSS：Vedder无传感器启动。 启动电机后，立即使用 HFI 来解析初始位置并将观察器状态设置为该位置。这可以帮助观察者从 0 速开始正确跟踪电机。由于这也是基于饱和，因此它可以帮助启动一些低极数的电机。

注意： VSS需要分相器和相位滤波器。

⑥45 Deg V0V7 HFI (Silent) HFI的另一种方法，如果零矢量频率足够高（最大约 32 kHz），则完全静音。 如果配置正确，它在高负载下也更加稳定。 此实现依赖于良好的电感测量（除了 Lq 和 Ld 的一些差异之外），因此如果效果不佳，您可以尝试上下调整电感 1-5%。

注意： 需要分相器才能使该模式静音，否则采样必须仅以 V0 频率的一半进行。

⑦45 Deg V0 HFI 与上面45 Deg V0V7 HFI (Silent)相同，但仅在 V0 中采样。

⑧Coupled V0V7 HFI (Silent) 在 D 轴上注入电压并测量 Q 轴上的响应。 由于轴之间的耦合在响应中没有偏移，因此对获得正确的平均电感不太敏感。 但在高负载下，它的工作效果不如 45 度 HFI。

⑨Coupled V0 HFI 与上面Coupled V0V7 HFI (Silent)相同，但仅在 V0 中采样。 注意：HFI 和 VSS 仅在 FOC 开关频率等于或低于30 KHz 时工作。 注意 2：如果 Ld - Lq 设置为 0，某些 HFI方法将除以 0，这可能导致 CPU 重新启动。

以下是官方给出几个常用配置： ①Same as FW