清华大学出版社

本书主要介绍各种服务机器人的基本知识和关键技术及实际应用。通过学习本书，读者可以开拓视野、增加知识，深入地了解和掌握各种服务机器人的关键技术和最新成果及发展趋势等，为今后研究和开发及应用各种服务机器人打下坚实的基础。 本书内容翔实、深入浅出、可读性强，是一本学术性和实用性都很强的著作。本书既可作为在科学研究、军事战斗、灾难救援、教育娱乐、家政服务等各个行业从事服务机器人研究和开发及应用的科学研究工作者和工程技术人员的参考书，也可作为人工智能、自动控制、机械工程、电子信息、计算机等专业的大中专院校学生的教材和参考书。

近十多年来，服务机器人的研究、开发及应用引起了世界上许多发达国家的科学家和企业家的极大热情，这些国家的政府部门纷纷制订和实施相应的发展战略计划，许多著名的大学和企业等都成立或资助了以研究和开发服务机器人为目标的研究机构。例如，美国国防部高级计划研究局（DARPA) 、国家宇航局（NASA) 、麻省理工学院（MIT) 、日本本田公司、早稻田大学等许多单位。我国也将服务机器人列为优先支持和鼓励研究的领域，中国科学院、哈尔滨工业大学、北京理工大学、华南理工大学（SCUT）等众多单位都在进行服务机器人研究和开发及应用工作。服务机器人之所以得到如此高度的重视和关注，是因为服务机器人具有其他类型的机器人所无法比拟的优势和特点，服务机器人可以广泛地用于科学研究、军事战斗、灾难救援、教育娱乐、家政服务等各个领域。 目前，在欧美和日本等许多发达国家的军队、企业、家庭等几乎所有的行业中，服务机器人正被广泛地用来代替或者帮助人类完成各类工作。这些服务机器人主要是在一些繁杂、危险、恶劣或常规的环境中，代替或者帮助人类完成相关的作业。由于服务机器人具有极强的功能和很高的通用性，它们完全可以代替或者帮助人类在各种场合下灵巧地完成各类复杂的作业。因此，发达国家的许多研究机构、军队、大学、企业、家庭等正迫切地希望研制出高性能和通用型服务机器人来完成相关的作业。 为了配合国内外服务机器人的研究和开发及应用，促进和推动我国服务机器人的研究和开发及应用，提高我国服务机器人的研究和开发及应用水平，作者在参考了国内外的大量文献资料和相关网站新闻并结合自己的研究成果后，编写了这本知识性和专业性及实用性都很强的著作。本书详尽地介绍了服务机器人的各种最新研究成果。作者本着理论与实践相结合及深入浅出的原则编写了本书，目的是为广大的科学研究工作者、工程技术人员和大中专院校师生等从事服务机器人的研究和开发及应用提供参考。 在本书编写过程中，岑宇钿、安婷婷、区永强、吴宝阳、江文辉、王婷、周静、肖一桌、仲夏蓓、李基亮、韦婷、陈健彬、张健生、谭昶、刘阳、谢丽君、黄沛鑫等同学收集和整理了大量的资料并参与了相关章节的编写工作，蒋艳容、王永明、甘志刚、张彤、赵洁、黄发良等博士也做了许多有益的工作。此外，华南理工大学计算机科学与工程学院“智能计算机”科研团队的赵跃龙教授、陈琼副教授、梅登华副教授、程兴国讲师等也提出了许多宝贵的意见。没有他们的辛勤劳动，本书是不可能完成的，在此谨向他们表示由衷的感谢。 此外，本书所述的有关内容也得到了广州市科技和信息化局科普项目（编号2010KP044) 、国家自然科学基金项目（编号60375031、60776816、61171141) 、广东省自然科学基金重点项目（编号36552、8251064101000005) 、广东省教育厅“精品课程”建设基金项目（编号x2js-N911058a）等的资助，在此作者深表感谢。 由于作者水平有限，本书难免会存在谬误，在此热忱地欢迎广大读者提出批评和建议。 编 者2012年12月

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