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三、校准1.校准罗盘2.校准陀螺仪3.校准加速度计4.校准地平线5.校准遥控器5.设置遥控器拨码开关6.校准电调7.调整电机转向
四 250穿越机组装。五 四轴8旋翼(X8)组装
前言
准备材料: 四旋翼机架+动力 PIXHAWK4飞控 M8N GPS(提供定位) 遥控器+接收机(提供遥控信号) 数传(提供遥测信号) PM02电流计(给飞控供电,同时测量电池电压和放电电流) 3S/4S电池(供电) 减震板(降低高频振动) 树莓派(可选) 👉👉👉硬件链接👈👈👈 X8构型无人机材料 X8的机架需要每个轴的电机座上下都能安装电机,且电机不能用自锁电机,否则电机座下面的电机不好工作。 软件: PX4固件 QGC地面站 飞控端口定义如下 https://download.csdn.net/download/qq_38768959/74467915 机架的安装不做叙述,按照机架的安装教程进行安装即可。 组装好的机架如图:配置为龙翔450机架+T-MOTOR AIR GEAR 450 V2动力套装 将飞控连接至地面站,将机架设置为Geneic Quadcopter 确定机头方向后,即可安装飞控和GPS,飞控和GPS箭头的方向与机头一致. 需要注意的是,在安装电机的时候,如果是自锁电机,需要注意电机的正反。 电机的转向及电机接线顺序如下: 我这里使用的是富斯I6S遥控器 遥控器对码 用杜邦线将B/VCC口的VCC和GND短接 正常的话遥控器会提示对码成功,接收机变为红灯常亮,表示已经对码成功. 接收机与飞控连接 数传直接接到TELEM1接口,根据端口的定义接线,接VCC,TX,RX,GND四根线即可。 这里使用PM02电流计,直接接到飞控的POWER2口即可。 将飞控通过数传链接QGC地面站 1.校准罗盘选择传感器->罗盘->确定,开始校准 单击陀螺仪传感器按钮,将无人机水平放在地面上,保持静止。单击“确定”开始校准。顶部的条形图满代表校准成功 单击加速计传感器按钮,单击“确定”开始校准。 根据屏幕上的方向提示,当方向图像变为黄色,保持无人机静止。当前方向校准完成后,屏幕上的相关图像将变为绿色。 如果不校准地平线,无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移。 将无人机置于水平面上,点击校平地平线->OK,然后保持静止,直到绿色进度条满 切换到遥控器页面,检查右下角是否能识别到通道,如果能识别到通道,就可以进行校准,选择右上角的操作方式,然后点击校准 切换到飞行模式页面,可以先拨一下需要设置的遥控器拨码开关,看其在地面站中对应的是哪个通道。 校准电调时,用USB将飞控连接到地面站,不接电池,不装浆叶,电调的信号线接到飞控上。 切换到“电源”页面,输入电池芯数并回车,点击“校准”,然后插上电池即可校准。 所有的都校准完毕后,接上电池,解锁安全开关,遥控器油门最低,偏航最右解锁无人机,检查电机转向是否和下图一致,如果不一致,将电调与电机的三根连接线的任意两根互换顺序即可调整转向。 硬件:图腾Q250机架,乾丰51477桨叶,格氏tattu 4s2300mah电池,TMOTOR F60PRO 四代KV2550电机,EMAX银燕45A BLHELI32方程式系列电调。 飞控:PIXHAWK4,固件PX4 1.11.3或者CUAV NORA+ ,固件PX4 1.12.3测试正常,其他的应该也都可以。 选择机架为Generic 250 Racer: 由于用的是Dshot协议,电调不用校准,将CBRK_SUPPLY_CHK置为894281。 如果想使电调的转向反向,可以在mavlink控制台上输入u以下命令: 以1号电机为例。 dshot reverse -m 1 dshot save -m 1然后校准传感器和遥控器这些操作和450无人机相同,弄完即可解锁起飞。 注意NORA+飞控(或者X7飞控),需要将原装的电流计接到POWER C接口才能显示电压和耗电量,接POWER A无法显示电压和耗电量,同时还在QGroundControl参数列表中设置以下参数并在写入后重启:Uavcan_enble设置为sensors Automatic config(自动配置) 五 四轴8旋翼(X8)组装X8无人机的机架类型如下 |
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