【持续更新中...】《多旋翼飞行器设计与控制》

1）固定翼 优点：续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大 缺点：必须要助跑，降落的时候必须要滑行

2）直升机 优点：垂直起降 缺点：续航时间没有优势，机械结构复杂、维护成本高

3）多旋翼 优点：垂直起降、机械结构简单、易维护 缺点：载重和续航时间都更差

四旋翼和六旋翼有何分别？ • 无本质区别，3个力矩+拉力 • 六旋翼控制分配更灵活

这里，中间的共轴双桨转速动态较慢，提供主要升力，而外围 的四旋翼通过快速改变螺旋桨的速度改变升力，从而改变姿态。

1）无人驾驶飞机（UnmannedAerial Vehicle）：简称“无人机 ”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控 制装置操纵的不载人飞机。微小型无人机英文“Drone” （2）航模（Model Aircraft）：在国际航联制定的竞赛规则里明 确规定“航空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不 带有发动机的，可遥控的不能载人的航空器。”

当飞行器悬停时， • 拉力抵消重力 • 四个螺旋桨拉力产生的滚转、俯仰力 矩为零 • 偏航力矩为零，四个螺旋桨反扭矩效 应均被抵消

多数直升机即单旋翼直升机都有一个小垂直尾桨来抵消反作用力矩，或者采用共轴双桨，上下两个螺旋桨转动方向相反，从而抵消之间的反扭矩的作用。

同时同量地增加四个螺旋桨的转速，则螺旋桨产生的总拉力增大，力矩和依然为零。拉力大于重力时，四旋翼就会上升

** 前后运动增加拉力** 可以看到，改变俯仰后，拉力的垂直分量会减小，将不再等于多 旋翼的重力，因此需要增加拉力 倾斜后拉力在重力方向的分量抵消不了重力，因此需要再提升拉力

偏航运动 就是遥控器左右飞，可以看到增加对称螺旋桨速度同时降低另外一个对螺旋桨的转速 ，对导致无人机往一个方向偏，因为无人机是对称相反方向飞行的，如果有无人机只有一个飞行方向，自然无人机往另一个角度偏了

多旋翼的能量转换效率最低， 对比其他无人机上 ，飞行时间和承载性没有优势 但对于用户体验，易用性 可靠性 维护性是最好的 说明多旋翼的无人机门槛够低

多旋翼的能量转换效率最低， 对比其他无人机上 ，飞行时间和承载性没有优势 但对于用户体验，易用性 可靠性 维护性是最好的 说明多旋翼的无人机门槛够低