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目录 1、航点传输协议 航点的规划是地面站的核心功能,航点的规划分为自动规划和手动规划。自动规划是根据设定规则自动规划好航点上传。手动规划是用鼠标在地图上点击规划航点。航点的规划具有逻辑验证,不符合逻辑的航点,地面站应该可以自动告警剔除。我们在设计之初就充分考虑逻辑问题,来保证航点上传的准确性。 初步界面规划如下: https://mavlink.io/en/protocol/mission.html 这个网站介绍了mavlink协议的航点传输协议。如图下所示: 1 :发送航点数量: port.setWPTotal(totalwpcountforupload); // + home --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_COUNT, req);//发送航点数量 --->if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_REQUEST)//得到控制板的航点请求应答信号2 :发送0号航点家的位置: var homeans = port.setWP(home, (ushort)a, MAVLink.MAV_FRAME.GLOBAL, 0, 1, use_int); --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ITEM, req);//发送这个航点 ---> if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ACK)//得到控制板的航点接收到应答信号,表示该航点发送成功3 :循环发送剩下航点: MAVLink.MAV_MISSION_RESULT ans = port.setWP(temp, (ushort)(uploadwpno), frame, 0, 1, use_int); --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ITEM, req);//发送这个航点 ---> if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ACK)//得到控制板的航点接收到应答信号,表示该航点发送成功上面的在发送航点的协议里面,第一发送航点总数,等待航点请求应答信号,第二发送每个航点并且等待控制板发出应答信号。协议还是比较简单的,在发送和应答设置了超时时间来确保航点发送的实时性。航点上传的协议就是上面这样,MissionPlanner里面也是这样操作,查找相关的关键词也可以找到相关流程。注意:航点的规划和上传注意要在GPS有信号的情况下完成的,尤其要注意GPS的搜星数量和HDOP这个水平定位因子(要在2以下),表示航线规划和自动巡航才可以正常进行 |
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